Skattning och aktiv dämpning av drivlinesvängningar i lastbil
Svängningar i drivlinan hos en lastbil påverkar växlingskvalitén negativt. Det blir långsamma växlingar med dålig komfort. Metoder för att komma tillrätta med dessa problem kan till exempel vara att skatta svängningarna och aktivt dämpa dem genom att styra motorn i lastbilen. Dessa metoder behandlas i detta arbete. En matematisk modell över drivlinan har tagits fram. Det visar sig att en enkel modell med två trögheter sammankopplade med en torsionfjäder på ett bra sätt beskriver svängningarna. För att öka systemets robusthet har ett kalmanfilter designats för att skatta svängningarna. Slutligen har en metod för aktiv dämpning har simulerats. Simuleringarna visar att svängningarna dämpas om motorhastigheten styrs mot hjulhastigheten.