Skalbar distribuerad positionsreglering avgodtyckliga vinschsystem
SammanfattningSom den avslutande delen på en Civilingenjörsutbildning på KTH utförs ett Examensarbete.Examensarbetet syftar till att ge erfarenheter och att utveckla förmågan i att lösa entidsbegränsad uppgift under realistiska förhållanden på ett ingenjörsvetenskapligt sätt. Dessaprojekt har i stor utsträckning samarbeten med arbetslivet och i detta fall var uppdragsgivarenVisual Act AB i Värmdö. Uppgiften gick ut på att implementera en regulator som styr motoraxlarpå en PC. I dagsläget nyttjar Visual Act intelligenta drivsteg som själva sköterpositionsregleringen. Exjobbet syftade till att undersöka möjligheterna att användaointelligentare och billigare drivsteg genom att flytta regleringen från drivstegen till en PC somredan är befintlig i Visual Acts system.Två applikationer utvecklades för att lösa detta. Den ena var regulatorprogrammet och denandra skötte systemidentifieringen och regulatorkalibreringen. Regulatorprogrammetkommunicerar med det befintliga programmet som tidigare pratat med drivstegen själv, mensom nu istället skickar referenser till regulatorn. Kalibreringsprogrammet utvecklades för attkalibrera en axel i taget och är i den månen fristående. Kalibreringen sköts genom att kalibreraparametrar till regulatorn enligt olika standardförfaranden som tagits fram av ingenjörer ochforskare under 1900-talet.