Master-slavesystem med två haptiska robotar för palpation på
distans
Axelopererade personer har svårt att röra sig under några veckor efter operationen. Den som bor i glesbygden och blir opererad i axeln eller armen måste regelbundet åka långa sträckor för att besöka sjukvården och bli undersökt. Frågan är om det går att minska dessa bilturer och samtidigt behålla vårdkvaliteten? Man har kunnat reducera patienternas resande till och från sjukvården med hjälp av en enkel videokonferensanläggning som patienten får låna hem. Med denna utrustning kan patienten upprätta videomöten med vårdpersonalen istället för att åka till sjukvården. Eftersom vårdpersonalen då kan se patienten i realtid har de bättre förutsättningar att ställa diagnos eller svara på patientens funderingar. Videokonferensanläggningar uppskattas både av patienter och terapeuter, men terapeuterna saknar fortfarande möjlighet att fysiskt undersöka patienten i hemmet. Finns det något sätt att undersöka patienten på distans över till exempel internet? På Luleå tekniska universitet är vi övertygade om att vi kan utveckla ett system som gör det möjligt för terapeuter att utföra palpation på distans. Denna rapport är resultatet av ett examensarbete som beskriver hur ett masterslavesystem, med hjälp av två haptiska robotar kopplade till en dator, kan utvecklas för att palpera. Novint Falcon är namnet på den haptiska robot som användes i projektet. Denna robot tillsammans med en kraftgivare och en A/D-omvandlare konstruerades på ett speciellt sätt så att det går att palpera patienter med dessa enheter. Utmaningen i detta projekt var dels att hitta ett fungerande Application Programming Interface (API) med lämpliga funktioner, och dels att implementera regleringen i programmet. Efter ett sent beslut att byta API och många timmar arbete och läsning om reglering och dess implementering i mjukvaran, är vi nu ett steg närmare en fungerande uppsättning av master-slavesystem, avsedd för distanspalpation. -------------- People, who have had surgery on their shoulders or arms, usually need a few weeks to recover and therefore, some difficulties to move would be normal during this period. The situation may be even more critical if the patient lives far away from medical centers since it is very important to be visited regularly by a doctor or physiotherapist after the surgery. The question is whether it is possible to reduce travels while maintaining quality of the care service? At Luleå University of Technology, a system has been successfully developed by setting up a video conference system, so patients can communicate with health care centers via internet, instead of visiting them. This solution can be useful, since the doctors and physiotherapists are able to communicate directly with the patient in order to diagnose and answer any questions, but in some cases, the physical contact is vital in order to receive correct information about the situation. At the Department of Computer Science and Electrical Engineering of the university, there is an ongoing project which aims to provide the ability of medical examination at distance by employing haptic robots. This thesis describes the process of development of a system with master-slave architecture, using two robots, controlled through a computer. The system is designed to be used for remote physical examinations to compensate for the lack of physical contact in remote examinations. The challenge of this work was to implement a proper device controller using efficient API packages in order to synchronize the Master and Slave parts of the system, correctly. However, the initial chose was HaptX-Core API, but later it was recognized that Novints set of functions would give better results for this purpose.