Korrelering mellan optiskt och akustiskt avbildade objekt på havsbotten
Examensarbetet har gått ut på att undersöka om det är möjligt att jämföra foto- grafier på havsbotten tagna med en kamera monterad på SAAB Dynamics farkost AUV-62, här kallad Sapphires, med SONAR-bilder tagna från samma farkost men vid ett annat tillfälle. Föremål avbildade med kamera och sidriktade SONAR:er delar i normalfallet inte visuellt utseende och är därför svåra att jämföra. Meto- den som valts för att jämföra kamera- och SONAR-bilderna grundar sig av denna anledning inte på föremåls individuella utseede utan på mönster skapade av flera föremål. Föremål i bilderna identifieras som objekt, vilka beskrivs med en posi- tion i long. lat. och radie. I kamerabilderna identifieras objekt genom att segmen- tera bilderna med hjälp av MSER, där stenar och andra föremål har ett avvikand utseende från bakgrunden bestående av sand. I SONAR-bilden identifieras om- råden med objekt genom att studera hög intensitet på ekosvaren vilket motsva- rar föremål som reflekterat ljudpulserna bra, från dessa skapas objekten genom att använda MSER på dessa områden. De två uppsättningarna med objekt, från kamera- och SONAR-bilden, jämförs sedan genom att alla objekt i kamera-bilden jämförs med alla objekt i SONAR-bilden genom att translatera efter hypotesen att de är samma objekt och se hur många av dem övriga som passar in i antagandet.