Estimering av laster på PTO-kraftuttag
För att utöka ett fordons användningsområde kan det utrustas med olika typer av arbetsredskap och lasthanteringsutrustning. För att driva dessa finns möjlighet till kraftuttag (PTO - Power Take-Off) från ett antal anslutningar vid motor och drivlina. I dagsläget saknar motorns styrsystem information om dessa laster vilket kan påverka styrningen negativt. I detta arbete presenteras en metod för att estimera det okända lastmomentet på kraftuttaget. Metoden utgår från Newtons andra lag för svänghjulet och det drivande momentet till drivlinan beskrivs av en dynamisk modell. Genom att beräkna hur mycket moment som borde krävas vid aktuellt körfall och jämföra detta med det moment som motorn levererar kan parasitförluster och okända externa laster estimeras.En känslighetsanalys av omgivningens inverkan på modellen och PTO-estimeringen visar att estimeringen i dagsläget inte går att utföra på ett robust och tillförlitligt sätt. De fel som uppstår till följd av bristfällig information om bland annat väglutning och fordonsmassa ger upphov till fel i PTO-estimeringen som är vida större än de lastmoment som ska estimeras. Vidare konstateras att värdet på det levererade motormomentet i motorstyrsystemet (EMS) kan ha ett statiskt fel på upp till cirka 70Nm.