En studie av Fish-Bird?s navigeringssystem
Fish-Bird är ett pågående vetenskapligt/konstnärligt projekt som genomförs i samarbetemellan konstnären Mari Veloni och Australien Center for Field Robotics. I korthet bestårprojekt av två robotar i form av rullstolar som interagerar med varandra och sinomgivning. Robotarna heter Fish respektive Bird och därav projektnamnet Fish-Bird.Detta examensarbete utvärderar Fish-Birds navigeringssystem. Bakgrunden tillutvärderingen är en oklarhet i huruvida navigeringssystem är ofullständigt eller felaktigt.Navigeringssystemet har visat bristande funktionalitet vid upprepade tillfällen. En stordel av problematiken förekommer oftast när hinder befinner sig nära varandra.Studien är gjord genom en detaljerad analys av Fish-Birds navigeringssystem. För attkunna studera systemets beteende i olika situationer användes MatLab. I MatLab harett program utvecklats som gör det möjligt att skapa olika miljöer för att testa systemetsförmåga att navigera. Med denna arbetsmetodik har problemet kunnats identifieras ochdefinieras.Studien har kommit fram till att navigeringssystemets brist är att det saknar förmågan atterhålla information om avstånd mellan hinder.I rapporten presenteras olika förslag på lösningar. Grundtanken är att låta Fish-Birdsursprungliga navigeringssystem kompletteras med en identifieringsfunktion som kännerav när Fish eller Bird har fastnat. När detta inträffar anropas ett kompletterandenavigeringssystem, som guidar Fish eller Bird bort från området den fastnade i. När detkompletterande navigeringssystemet analyserat omgivningen och anser att det intefinns någon risk att Fish eller Bird fastnar igen i samma ställe överlämnas styrningen tilldet ursprungliga navigeringssystemet.