In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results..

Med vår uppsats visar vi hur det med hjälp av Lagranges metod går att tafram en matematisk modell av rotationsfasen i ett släggkast. Släggkastarenoch släggan utgörs i uppsatsen av en sammansatt Stelkroppsmodell. Vi tarfram kastarens rörelseekvationer vilka vi får genom Lagranges ekvation. Iuppsatsen har vi härlett Lagranges ekvation genom Newtons andra lag ochHamiltons princip. Resultatet av modellen presenteras i form av en plot iMatlab av slägghuvudets position under olika tider under rörelsen..