Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl Sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med Sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika Sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder.

Today?s system to measure the volume in a tank consists of a vertically placed sensor. When a vehicle is tilted the level of the fluid might change and if the volume is calculated based only on the information from the sensor it could result in a incorrect value.This thesis exams a new method to calculate the volume in tanks by using sensor fusion to crosscheck the i formation from the level sensors when the vehicle is tilted. The information is then used to see if it is possible to identify the grade of tilt by the change of fluid level. If the grade of tilt can be measured then the volume can be calculated in a more accurate way.

The aim of the Master?s Thesis work is to study and develop algorithms for autonomous travel of a UGV (Unmanned Ground Vehicle). A vehicle for the mounting of sensors has been constructed in order to perform the work. Since the UGV is to be used outdoor in urban areas, GPS can be used. To improve precision and robustness, inertial navigation is used in addition to GPS, since GPS reception is likely to be diminished in such areas.

Genom att fusionera (sammanföra) data från olika sensorer kan ett resultat uppnås som ger mer än de enskilda sensorerna var för sig. Här utreds vilka sensorer och Sensorfusionsmetoder som kan vara aktuella att använda för Scanias adaptiva farthållare (ACC). Den adaptiva farthållaren anpassar det egna fordonets hastighet inte bara till en förinställd hastighet utan även till framförvarande fordons hastighet. Scanias ACC-system använder idag en radar för måldetektering.Det finns ett antal algoritmer och arkitekturer som passar för Sensorfusionssystem beroende på nivån hos sensordatan och användningsområdet. Minstakvadratmetoder kan användas då data ska matchas mot en fysisk modell, ofta med lågnivådata.

The purpose of this master's thesis is to evaluate whether it is feasible to use the panchromatic band of Landsat 7 in order to improve the spatial resolution of colour images. The images are to be used as texture in visual databases for flight simulators and for this reason it is important that the fusion preserves natural colours.A number of methods for fusing panchromatic and multispectral images are discussed. Four of them are implemented and evaluated. The result is that standard methods such as HSI substitution are not suitable for this purpose since they do not preserve natural colours. However, if only high frequencies of the panchromatic image are used the resolution can be improved without noticeable colour distortion..

Vid följning av luftmål är det vanligt att man har tillgång till målinformation från flera olika inmätare. Rapporten studerar om målinformationen kan förbättras genom att information från alla inmätare används. Syftet med rapporten är att undersöka om det värdefult att kombinera ihop två specifika inmätare med olika egenskaper. Olika fusionsalgoritmer och olika målföljnigarkitekturer studerades också. Detta undersöktes bland annat genom att två simuleringsfall skapades.

I denna rapport redogörs för en implementering av fusion mellan kortdistanssensorer. Syftet med denna implementering är att erhålla Stop & Go-funktionalitet till den adaptiva farthållaren som idag finns som tillval i Scanias lastbilar. Adaptiv farthållning, ACC, är en funktion som automatiskt anpassar fordonets hastighet ifall detta kommer ikapp ett annat fordon som färdas långsammare än den inställda hastigheten. Scanias system använder sig idag av en långdistanssensor som ser långt men har smalt synfält. Genom att komplettera denna med kortdistanssensorer, som ser kort men brett, kan önskvärt synfält i närområdet för att säkert kunna implementera Stop & Go-funktionen uppnås.

AIMS AB is a Swedish company that develops and sells inertial sensor systems. A new product is under research which basically is an aided inertial navigation system where unwanted drift is eliminated. This can be done by integrating a GPS reciever into the system and fuse measurement data from GPS and IMU. Such a product is useful in racing, where engineers always are searching for the optimal performance and the shortest lap times. Today the only feedback the engineers and mechanics get from their work is the driver?s comments and lap times.

WesDyne TRC AB is a fully owned subsidiary of the global WestinghouseElectric Corporation. WesDyne is a world leader in non-invasive methods for theinspection of nuclear power plants. One of the inspection platforms used to scanfor defects in and around the welds in the reactor vessel is called the T-crawler.The T-crawler operates under water in a radioactive environment by stepping onthe vessel (reactor tank) inner wall using suction cups. The environment is harshand many traditional positioning sensors are not suitable for implementation. Thisthesis investigates the possibility to use a gyroscope and a pressure sensor tocreate an alternative and independent positioning system.