Projektet ProFlexA syftar till att automatisera gjutgodsrensning av stålgjutgods vid lågavolymer genom att använda ny adaptiv teknik såsom flexibla fixturer och gripdon samtkraftstyrning. Projektet bedrivs av Linköpings Tekniska Högskola och Lunds TekniskaHögskola med stöd av tre gjuterier i Mellansverige samt systemintegratörer och leverantörer.Automatisering av gjutgodsresning har länge varit föremål för både forskning ochkommersiellt intresse. Det finns idag fungerande lösningar främst riktat mot aluminiumgodsoch högre produktvolymer.Syftet med examensarbetet var att undersöka huruvida Robotstudio, och mer specifikt desstilläggsmodul Machining, var lämpligt för användning vid gjutgodsrensing. För att detta skallvara möjligt på hårdare material krävs kraftstyrning, vilket finns som tillval i den tidigarenämnda tilläggsmodulen.För att ha möjlighet att testa machiningmodulen och få en uppfattning om vad Robotstudio ärkapabelt till genomfördes först en självstudie av programmet. Som delmål för instuderingengenererades en visuell robotcell enligt ett av ProFlexA:s tidigare koncept förgjutgodsrensning.

This master thesis studies how much the cycle time, i.e. the time it takes for an industrial robot to perform a given task, can be reduced if an extra degree of freedom (DOF) is added to the robot system. The extra DOF consists of a linear track, which is supposed to be used in an optimal way. The problem has been studied using simulations in the robot simulation tool Robotstudio. To be able to run an optimization in Matlab, with the Robotstudio simulation cycle time as the object function, communication between Matlab and Robotstudio has been set up with an interface written in Visual Basic.

Syftet med arbetet var att göra ett koncept av en robotcell som kunden skulle presentera för den Europeiska koncernen. Med konceptet som grund skulle koncernen ta ett beslut om de ville investera i en robotcell för att kunna utöka sin produktflora. Ett krav för att tillverka robotcellen var att göra den så flexibel som möjligt eftersom kunden ville producera olika varianter av samma produkt. En simulering i Robotstudio blev en grund för en film som visade hur materialet tillverkades i robotcellen och även vilka materialprocesser som ingick vid förädlingen av materialet.Varje koncept började med en ritning i sketch för få en enkel överblick av hur layouten kunde se ut. Därefter bestämdes det om layouten var realistisk och om det skulle bli någon 3D modell av layouten.

Undersökningar och beräkningar av en rengöringsprocess med ibc-containers vid Allemballage har gjorts. En automatiserad lösning har tagits fram där vissa delar har tillhandahållits i förväg som rengöringsverktyg. Uppgiften blev att studera om verktyget klarade av de räckvidder som var avgörande samt att fastsälla om den robot som kunden ville använda sig av kunde utföra uppgiften genom att ta reda på vilket moment som uppstod för att sedan ta fram en simulering av processen i RS. Räckvidden undersöktes dels i RS men även ett presentationsunderlag togs fram. Momentet undersöktes dels praktiskt där man fastställde de krafter som verkade och teoretiskt där man sedan beräknade momentet.

This thesis work includes studies and simulation how magnetization of the translator in a linear generator for wave power can be automated. The translator is the moving component in the generator that is "dressed" with permanent magnets. The translator is magnetized with rectangle-shaped permanent magnets that are today's strongest permanent magnet type of neodymium-iron-boron (NdFeB).Eight equivalent metal sheets are mounted around the translator. The plates have milled tracks where 106 permanent magnets per sheet are mounted. Today the assembling of the magnets is done by hand, which is a very tedious and time-consuming work.  This project presents investigations about the automation of the translator magnetization theoretically and simulation results are preformed in ABB's robot simulation software Robotstudio. Even robot-held tool was designed that enables the robot to be able to magnetize the translator in a simple manner.  The investment cost is roughly 1.5 million SEK. With an economic life-time of five years, the investment costs are estimated to 24000 SEK / month.  According to the calculations, this project is very motivated to implement, as it provides savings up to 17 000 SEK per translator which is 10.2 million SEK assuming that the robot cell is operating at full speed the whole year.According to this thesis work the result is a 4x9 meter cell with two industrial robots of the type ABB IRB6650S.The cycle time to magnetize one translator was calculated to about 10 hours.This prototype of project can possibly be implemented in a full-scale production line and performed according to the calculations and simulations presented in the report. Further work is suggested to improve the tool.Lyssna .

Detta examensarbete handlar om att konstruera ett monteringsverktyg som ska monteras på en ABB industrirobot IRB6000 S3 M91 och användas vid Uppsala Universitet för att automatisera ett arbetsmoment. Arbetsmomentet är att införa en gängad plaststång och muttra fast den genom 210 st respektive 260 st tunna statorplåtar.Arbetet började med att förstå det olika momenten som behövdes för att utföra arbetsmomentet manuellt. För att se den manuella monteringen, gjordes ett besök på tillverkningsverkstaden i Lysekil, där möjlighet gavs att se och förstå den manuella montering som utfördes.Efter besöket utfördes olika tester för att avgöra vilka metoder som fungerar för att kunna dra åt muttern mot statorplåtarna. Ett kvalitetshus användes med kundens önskemål, för att värdera fram rätt produktegenskap på monteringsverktyget.Olika konceptkonstruktioner på hur monteringsverktyget skulle kunna utföra arbetet designades och jämfördes med monteringstesterna samt kvalitetshuset för att slussa bort det svaga verktygsidéerna. Komponenter valdes ut för det utvalda verktygskoncept och en slutlig design utfördes på en Cad-konstruktion.