I dagens utveckling av Robotkontrollers så finner vi olika synsätt på hur vi ska angripa problemen som en robot ställs inför. Det här arbetet koncentrerar sig på artificiella neurala nät (ANN) och evolution med genetiska algoritmer och en fokusering sker på en speciell arkitektur av ANN som Stefano Nolfi presenterat.Rapporten kan ses som en fortsättning på Nolfis arbete och behandlar extensioner av fenomenet "spontan modularitet" som Nolfi beskriver. Det testproblem som används består i att utveckla ett kontrollsystem för en skräpsamlande robot. Detta arbete baseras på experiment runt detta problem med arkitekturer, vilka baseras på Nolfis spontana modularitet. Vi testar hur arkitekturerna påverkas av interna och återkopplade noder.Resultaten visar på att en spontan modularitet inte tycks påverkas positivt av återkopplade eller interna noder..