I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning.

Detta examensarbete handlar om forpackning av keramiska substrat. Canning ar det universellanamnet pa forpackning av keramiska substrat. Keramiska substrat kan vara katalysatorer ellerPartikelfilter som anvands som ett efterbehandlingssystem i bensin och Diesel applikationer.Examensarbetet genomfordes hos Scania CV AB.I installationsprocessen sveps en keramisk fibermatta runt det keramiska substratet. Substratetinkapslas sedan med ett metalholje. Rapporten inleds med att beskriva olika installationsmetoder.Fordelar och tillampningsomraden for det olika metoderna beskrivs.Sedan beskrivs det ingaende komponenterna.

Det har gjorts mycket forskning kring Positioneringssystem för inomhusbruk då många applikationer och tjänster ärberoende eller kan förbättras av det. Trots detta finns idag ingen standard för hur positionering inomhus ska fungera.För de flesta utomhusmiljöer kan en modern mobiltelefons position erhållas med ett par meters precision via GPS. I eninomhusmiljö sjunker signalen drastiskt och en precis position är svår att uppskatta. En väl etablerad teknik är Wi-Fioch kan med fördel användas då de flesta inomhusmiljöer idag redan har Wi-Fi accesspunkter installerade. Då enmottagare erhåller en signal från en accesspunkt kan distansen dem emellan uppskattas för att sedan uppskattapositionen med den matematiska tillämpningen trilateration.

I händelse av ett radioaktivt utsläpp är det viktigt att ha bra beredskap med skyddsåtgärder som bidrarmed det bästa skyddet för den utsatta delen av befolkningen. Direkt efter ett utsläpp utgör exponering viainandning det största problemet eftersom partiklar och gaser ännu inte hunnit deponerats på mark, imoln och så vidare. Byggnader bidrar med ett skydd mot inhalation eftersom luften utanför och inutibostaden byts ut relativt långsamt. Hur stor del av föroreningen som tar sig in till inomhusluften och hurlång tid detta tar är viktig information för att avgöra om befolkningen är tillräckligt skyddade inutibyggnader eller om evakuering bör ske. I detta arbete har kunskap från befintlig litteratur samtmodellering använts för att beskriva generella förhållanden med vilka en förorening kan ta sig in i och utur en byggnad.

Due to increasing regulations regarding new diesel vehicles particulate matteremissions the new Scania truck, Scania Euro 6, has been equipped with a particulatefilter. This component effectively stores the particles in the exhaust gas but must becleaned in order to prevent itself from clogging. The filter is cleaned through aprocess named regeneration which is a thermodynamic process in which thetemperature of the filter is raised through fuel supplied to the exhaust gas.The purpose of this thesis is to contribute to the development of improved controlstrategies of the temperature during the regeneration process through thedevelopment of model-based controllers. These controllers are designed in order tohave good performance in stationary as well as automatic regeneration.In order to develop these model-based controllers a model of the system isconstructed. The model is described as a linear thermodynamic grey-box model withflow varying parameters, showing good results in validation.The model provides a simulation environment during the controller design, which isfocused around the development of linear regulators with the exhaust gas mass flowas a scheduling variable whose size determines controllers? mode of operation.

The aim of the Master?s Thesis work is to study and develop algorithms for autonomous travel of a UGV (Unmanned Ground Vehicle). A vehicle for the mounting of sensors has been constructed in order to perform the work. Since the UGV is to be used outdoor in urban areas, GPS can be used. To improve precision and robustness, inertial navigation is used in addition to GPS, since GPS reception is likely to be diminished in such areas.

En modern dieselmotor utnyttjar Common-Rail bränsleinsprutning med solenoid- eller piezoelektriskt aktuerade spridare och multipla insprutningar per förbränning för att erhålla ett önskat utseende på cylindertryckskurvan.Användandet av multipla insprutningar per förbränning medför flera möjligheter. En sådan möjlighet är begränsandet av bullernivån vilket erhålls genom tillsättandet av en liten mängd bränsle tidigt under cykeln vilket i sin tur minskar den förblandade delen av förbränningen som äger rum då huvuddelen av bränslet tillsätts. Denna teknik kallas för pilotinsprutning. En annan möjlighet är införandet av en insprutning sent under cykeln, vilket höjer avgastemperaturen och kan förbättra responsen under transienter, regenerera Partikelfilter eller möjliggöra användning av SCR vid driftsfall med naturligt låga avgastemperaturer .De ytterligare frihetsgrader som tekniken medför gör att kalibrering av nya motorer blir en alltmer komplex och tidskrävande process. Ökad förståelse krävs kring hur olika insprutningsmängder och tidpunkter påverkar cylindertrycket och därigenom motorns verkningsgrad.

Bakgrund: På ett större industriföretag har man tidigare hanterat divanadinpentoxid i mindre omfattning. Produkten som innehåller vanadin kommer färdigförpackad till företaget i metallcylindrar. Ibland behöver man göra materialanalys och såga itu cylindrarna. Förutom detta planerar företaget användning av järn- och kopparzeoliter och bearbeta dessa på liknande sätt. Företaget har en del frågor kring hanteringen av dessa ämnen ur arbetsmiljösynpunkt.