Examensarbetets mål är att hitta möjligheter till förbättring av navigeringsprestandahos en undervattensfarkost med hjälp av bojar utrustade med GPS. Dessabojar skickar positionsdata till farkosten som med hjälp av ett extended kalmanfilter(EKF) integrerar denna information till att förbättra sin navigering.Ett ytterligare mål med examensarbetet har även varit att skapa en simuleringsmiljöför en liten farkost, där eventuella nya algoritmer eller sensorer, vidframtida behov, på ett smidigt sätt skall kunna integreras för utprovning. Dettahar i arbetet inneburit en anpassning av en fysikalisk 6-DOF modell till enliten undervattensfarkost samt en reglerdesign för detta system i form av kaskadkoppladePI-regulatorer och Parameterstyrning. Simuleringsmiljön är skapad medhjälp av Matlab och Simulink..

For research purposes Saab has developed a generic mathematical model denoted VEGAS of an aircraft with a configuration similar to JAS 39 Gripen. Today parts of Gripen backup control system are used also for VEGAS making the system subject to both corporate and defense secrecy. The main objective of this master thesis is to design, verify and implement public pitch axis flight control system for VEGAS. Furthermore, simplifications regarding the design process is to be examined. Design of pitch axis flight control system for the entire flight envelope has been carried out.

Syftet med detta examensarbete var att införa 3D-CAD och optimera konstruktionsprocessen på Svalson AB. Vi har skapat CAD-modeller för två av företagets produkter, modeller som automatiserats genom makrostyrning och gjorts lättare att modifiera med hjälp av parameterisering. För att uppnå en optimering av konstruktionsprocessen och vinna framförallt tid har makrostyrning och parameterisering av modellerna använts. Arbetet har resulterat i CAD-modeller av två produkter varav den första helt styrs med ett av oss egenutvecklat makro som kan användas utan någon som helst CAD-kunskap. Detta frigör viktig tid för konstruktören då säljaren själv kan skapa en komplett CAD-modell som underlag för produktion.

Arbetet har utförts på Saab Bofors Dynamics AB i Linköping och dess syfte är att undersöka möjligheten att applicera teorin för prediktionsreglering, Model Predictive Control (MPC), på guidance systemet i en missil av typen Medium Range Air-to-Air Missiles (MRAAM). Även implementering via Explicit MPC har undersökts. I tidigare studier har det visat sig att den moderna slutfasstyrningsalgoritmen Linear Quadratic Augmented Proportional Navigation (LQAPN), som återkopplar missilens acceleration och rotation, uppvisar en bättre prestanda än de mer klassiska styrlagarna. Det främsta intresset med denna studie är därför att undersöka hur tillvida en styrlag baserad på MPC kan mäata sig med dessa resultat. Fördelen med att använda MPC är framförallt att man kan ta hänsyn till styrsignalbegränsningar på ett direkt och intuitivt sätt.