I denna rapport redogörs för en implementering av fusion mellan kortdistanssensorer. Syftet med denna implementering är att erhålla Stop & Go-funktionalitet till den adaptiva farthållaren som idag finns som tillval i Scanias lastbilar. Adaptiv farthållning, ACC, är en funktion som automatiskt anpassar fordonets hastighet ifall detta kommer ikapp ett annat fordon som färdas långsammare än den inställda hastigheten. Scanias system använder sig idag av en långdistanssensor som ser långt men har smalt synfält. Genom att komplettera denna med kortdistanssensorer, som ser kort men brett, kan önskvärt synfält i närområdet för att säkert kunna implementera Stop & Go-funktionen uppnås.