This report describes the manufacture and control of a flying platform. The report describes the basic and fundamental theories required to get the platform flying. It touches on subjects such as A/D-conversion. PWM-control and PID-control. The sensors used in the platform are a Gyro and an accelerometer.

This report describes the manufacture and control of a flying platform. The report describes the basic and fundamental theories required to get the platform flying. It touches on subjects such as A/D-conversion. PWM-control and PID-control. The sensors used in the platform are a Gyro and an accelerometer.

Denna rapport behandlar utveckling av en tvåhjulig balanserande robot. En PID-regulator är implementerad i en mikrokontroller, som även AD-omvandlar en sensorsignal, samt styr motorer via H-bryggor med pulsbreddsmodulering. I rapporten förklaras framtagning av diskret PID-regulator, processorkort, motorkort, val av komponenter och sensor för att mäta robotens vinkel mot ett vertikalplan.Roboten kan balansera stillastående, men behöver kompletteras ytterligare med hjulåterkoppling för att kunna balansera medan den kör. Roboten balanserar med mätdata från en mekanisk golvavkännare (potentiometer). Andra sorters sensorer diskuteras också, t ex accelerometer, Gyro och optisk sensor..

Examensarbetet har genomförts med utveckling och undersökning av signalbehandlingsalgoritmer för MEMS-Gyron. Idag används många MEMS-Gyron i olika elektronikprodukter. Företaget Motion Control utvecklar elektronik och inbyggd programvara och de har bland annat tagit fram MultiPos, som är en huvudmus för rörelsehindrade. MultiPos är en MEMS-Gyro-baserad datormus. MEMS-Gyron används för att känna av huvudrörelser som användaren gör, men det är önskvärt med en bättre signalbehandling, d.v.s.

Examensarbetet har genomförts med utveckling och undersökning av signalbehandlingsalgoritmer för MEMS-Gyron. Idag används många MEMS-Gyron i olika elektronikprodukter. Företaget Motion Control utvecklar elektronik och inbyggd programvara och de har bland annat tagit fram MultiPos, som är en huvudmus för rörelsehindrade. MultiPos är en MEMS-Gyro-baserad datormus. MEMS-Gyron används för att känna av huvudrörelser som användaren gör, men det är önskvärt med en bättre signalbehandling, d.v.s.

På FOI i Linköping bedriver man bland annat forskning inom radarteknik. Som en del i denna forskning ingår mätning av radarsignaturer samt skydd mot signalsökande robotar. Vid mätning av radarsignatur används det egenframtagna radarsystemet Arken. Arken används bland annat för att mäta signaturen på fartyg. Ett problem är att vid ett givet mättillfälle så är inte fartygets position eller attityd känd.

AbstractThis report is about the creation of a test system for development of a control system for a off the shelf RC-helicopter, which can be bought for about two thousand SEK. The test system consists of both electronics for controlling the helicopter and mechanical constrainer. The constrainer is used for mounting the helicopter so that it won´t crash.A circuit board including processor and sensors was manufactured. This was used for doing test of the different control algorithms. In this way were we able to analyze the quality of the sensors chosen, and what other sensors that could contribute to the control of the system.Basic helicopter control have been studied and presented in the report.

Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, Gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder.

I byggbranschen försöker man hela tiden hitta nya lösningar för att effektivisera och förbättra arbetet. Denna rapport handlar om att undersöka just en sådan möjlighet till att förnya och effektivisera arbetet. Företaget Picab produktion som sysslar med byggmätning vill utvärdera om bilburen skanning är den rätta vägen för att nå denna förnyelse.Examensarbetet går ut på att bedöma om Topcons bilburna skanner IP-S2 är en bra teknik för effektivisering. Systemet består av satellitmottagare, Gyro, rotationssensorer, kameror och laserskannrar. Dessa komponenter skapar tillsammans en komplett inmätning av omgivningen och mätningen kan ske i normal hastighet med en helt vanlig bil.För att bedöma detta har olika frågeställningar ställts upp och olika vägar har prövats för att finna svar på dessa frågor.

För att optimera sin teknik i olika kastgrenar använder idrottsmän på elitnivå idag mätningar med höghastighetskameror. Kamerautrustningen är dyr och svår att frakta. Utvärdering av det filmade materialet görs till stor del för hand. För att förenkla mätningarna fanns en ide om ett system som baserar sig på givare monterade inne i kastredskapet. Visionen är att bygga ett kastredskap som kan registrera sina egna rörelser under ett kast.

This study was carried out as a commission from Holmen Skog, district ?Egen skog? in Norrköping. During October 2006 several stands were inventoried by aerial photos from helicopter. The stands were those for which the next action proposed was plant inventory or plant check. The photos were interpreted and the number of stems was calculated.

Syfte och frågeställningar Syftet med arbetet var att undersöka om fotbollsspelare kan utveckla proprioception där visuell återkoppling systematiskt tas bort vid kontroll av bollen med fötterna.Frågeställningar:? Går det att utveckla förmågan att kontrollera bollen utan visuell återkoppling under en träningsperiod om fyra veckor och 12 träningspass? ? Hur förändras en fotbollsspelares prestation (kontroll av bollen) med avseende på en förbättrad proprioception med hänsyn tagen till: tid (sekunder), hastighet (varv/minut) samt antal tillfällen spelaren tittar respektive tappar boll?MetodTotalt 20 deltagare från ett pojkelitlag valdes ut och matchades inför träningsperioden in i en interventions- och en kontrollgrupp för att säkerhetsställa att båda grupperna var likvärdiga. Interventionsgruppen bestod av 12 deltagare, medelålder ± standardavvikelse (± SD) var 12,2 (± 0,2) år. Kontrollgruppen bestod av 8 deltagare, medelålder 12,0 (± 0,7) år. Interventionsgruppen har under fyra veckor genomfört fyra specifikt framtagna träningsövningar innehållandes uppvärmning inkluderat dribblingar och passningar, slalom, bollkontroll i lådram och smålagsspel.

Detta examensarbete har som syfte att inventera och jämföra utlokaliseringsbara kylmaskiner för Umeå Energis räkning. Umeå Energi levererar fjärrvärme och fjärrkyla till Umeå stad. Fjärrkylanätet som idag distribuerar fjärrkylan har byggts ut för att möta ett ökat framtida kylbehov. Det kommer trotts utbyggnaden finnas potentiella kunder som inte kan ansluta till fjärrkylanätet men som samtidigt redan är anslutna till fjärrvärmenätet. Nuvarande fjärrkyla produceras vid centraliserade anläggningar med fjärrvärme i högtemperaturdrivna absorptionskylmaskiner.Som konsekvens medför detta att temperaturen i fjärrvärmevattnet måste hållas tillräckligt hög för att kunna driva absorptionskylmaskinerna.