This thesis work has been performed at the Division of Assembly Technology at Linköping University for a period of ten weeks. The work is part of the project ProFlexA, which is a research project in collaboration between Linköping University, Lund University, and industrial partners such as Combi Wear Parts and Smålands Stålgjuteri AB.The casting process creates random incurred burrs and defects, which must be removed during a cleaning process to make sure that the cast can be sold. Automation has long been sought for the cleaning of castings due to, among other things, poor working conditions for staff, but this has proved difficult to implement with today's technology. Automation has for some time been available for more capital strong companies with large annual volumes, but for smaller companies with small-and medium-sized volumes, automation has not been an option.The goal of ProFlexA is to develop an automated cleaning cell aimed at small-and medium-sized volumes.The goal of the thesis is to do a pre study at ProFlexA?s partners on cleaning of castings, and develop concepts for automated cleaning of castings.By recording the process and cycle times, the cleaning of castings has been documented as it works today, and on this basis, information and statistics has been compiled.

Projektet ProFlexA syftar till att automatisera Gjutgodsrensning av stålgjutgods vid lågavolymer genom att använda ny adaptiv teknik såsom flexibla fixturer och gripdon samtkraftstyrning. Projektet bedrivs av Linköpings Tekniska Högskola och Lunds TekniskaHögskola med stöd av tre gjuterier i Mellansverige samt systemintegratörer och leverantörer.Automatisering av gjutgodsresning har länge varit föremål för både forskning ochkommersiellt intresse. Det finns idag fungerande lösningar främst riktat mot aluminiumgodsoch högre produktvolymer.Syftet med examensarbetet var att undersöka huruvida Robotstudio, och mer specifikt desstilläggsmodul Machining, var lämpligt för användning vid gjutgodsrensing. För att detta skallvara möjligt på hårdare material krävs kraftstyrning, vilket finns som tillval i den tidigarenämnda tilläggsmodulen.För att ha möjlighet att testa machiningmodulen och få en uppfattning om vad Robotstudio ärkapabelt till genomfördes först en självstudie av programmet. Som delmål för instuderingengenererades en visuell robotcell enligt ett av ProFlexA:s tidigare koncept förGjutgodsrensning.