This bachelor thesis describes the process of developing a two wheeled robot with activebalancing. The robot is designed to go straight ahead until it reaches a finish line. Then it shallstop to stand still balancing. The workload in the group has been divided according to theprevious individual projects, which are attached. The design of the robot is inspired by theconcept of the Segway.

This bachelor thesis describes the process of developing a two wheeled robot with activebalancing. The robot is designed to go straight ahead until it reaches a finish line. Then it shallstop to stand still balancing. The workload in the group has been divided according to theprevious individual projects, which are attached. The design of the robot is inspired by theconcept of the Segway.

This bachelor degree project was carried out at Saab AB Service and Repair, Arboga, Sweden. The objective was to design, construct and implement a new stable and reliable method of measuring the continuous vertical displacement (height) of the military search radar PS861 mounted on a hydraulic powered elevator. The end product needs to be durable enough to be fully operational in the harsh environment of an outdoor elevator shaft and yet as accurate and precise as possible since one of its purposes is to calibrate control equipment. Previously used technique has proven not to meet any of the above mentioned properties.A prototype using a high resolution quadrature output rotary Encoder has been developed, allowing a completely digital interface. This new method has been evaluated in laboratory environment where tests have been conducted regarding both reliability and validity.

I denna uppsats undersöktes det om toner vid olika tonhöjd påverkades olika mycket av de hörbara skillnader som uppstod vid MP3-kodning. För att ge upphov till dessa hörbara skillnader kördes en MP3-kodare vid låga bithastigheter. Detta med MP3-kodaren LAME MP3 Encoder och toner från en Fender Stratocaster elgitarr, dessa valdes godtyckligt då arbetet strävade efter ekologisk validitet till vanligt förekommande MP3-kodning. För att undersöka om dessa elgitarrtoner vid olika tonhöjd gav ifrån sig olika mängder hörbara skillnader utfördes ett pilottest och ett lyssningstest. I båda testen bedömdes upplevda kvalitetsskillnader mellan MP3 och CD-kvalitet.

Detta examensarbete har gjorts på uppdrag av SP Maskiner AB och berör längdmätningsenheten på skördaraggregatet SP451LF. Pulsgivaren i den befintliga längdmätningen anses inte nå en acceptabel livslängd och därför skall ett sensorlager prövas som ersättare.Uppdraget består i att söka ett lämpligt sensorlager, dimensionera en komplett mäthjulslagring samt att ta fram ett konstruktionsförslag till prototyp på längdmätning.Arbetet begränsas av att den omkonstruerade längdmätningen skall passa på SP451LF aggregatet. Det betyder att längdmätningens infästning mot aggregatet inte får förändras och dess yttermått måste hållas inom de gränser som aggregatets chassi tillåter..

Nimo Verken AB is the leading producer in the Scandinavia of drying cabinets. The construction has, with small changes, been the same since the 70s with a thermostat and a timer as controlling system. There was a wish to develop a modern cabinet which showed remaining time on a display and with energy saving functions.In this report we go through how it is possible to implement a digital controlling system, where remaining time is shown on a display and where it is possible to choose a preset ?program?.The report first presents the fundamental theory for a PIC, where we describe the different registers, how interrupts are handled, the internal clock function and how data is sent to control the different parts of the construction.Next the report presents and describes the new hardware that is needed, such as the Encoder, the temperature sensor and the display.After the theory we describe how the program in the PIC may be drafted. Last in the report we have the result of the tests of the temperature variations and the accuracy of the time..

In this master thesis, control algoritms using arm side sensors are investigated for an industrial robot. The sensors can be position Encoders placed after the gearbox and accelerometers on the robot arms. Control strategies are discussed and evaluated for different models of the robot, after which chosen strategies are applied to a realistic model. Control algoritms using arm side sensors (LQ, dual-loop and PD-PID) are compared to a PID-controller that only uses measurements of motor position for feedback control. The comparison are done with respect to disturbance rejection, oscillation damping, robustness and tracking performance of a reference trajectory.

Ett program som simulerar signalbehandlingen i ett cochleaimplantat med signalbehandlingsstrategin ACE (Advanced Combined Encoder) har konstruerats. Programmets främsta syfte är att i förväg prova ut inställningar i ett cochleaimplantat och genom detta försöka förutsäga olika användares individuella inställningar. Programmet har validerats med utsignaler bearbetade av Cochlear Limited i deras egenkonstruerade Matlab-modul för forskning inom cochleaimplantat, NMT (Nucleus Matlab Toolbox). Samma insignal som använts av Cochlear Limited har processats av programmet och utsignalerna från detta jämfördes med utsignalerna från NMT. De bägge utsignalerna, producerade med samma inställningar, stämde bra överens. Komprimeringsfunktionen i programmet, som är en vital del av signalbehandlingen, visade sig stämma bra överens med NMT:s komprimeringsfunktion, sånär som på en relativ minskning av värdet vid starka insignaler. Programmet ska nu användas på Cochleaimplantat-sektionen vid Uppsala Akademiska sjukhus för att pröva ut individuella inställningar till användare av cochleaimplantat.

I detta examensarbete har det undersökts vilken teknik för trådlös kommunikation som passar bäst att användas då en ljudsignal ska strömmas trådlöst till multipla mottagare. De tekniker som jämfördes var Wi-Fi och Bluetooth. Andra tekniker för trådlös kommunikation, ZigBee, ANT+ och NFC, valdes bort för att deras maximala datahastighet eller räckvidd inte var tillräcklig. 3G och 4G valdes bort för att det krävs en licens för att få använda dessa. Som mottagare skulle i första hand Android- och iOS-mobiltelefoner användas.

Syfte Syftet med föreliggande studie var att studera korrelationen mellan EMG-respons och effektutveckling i samband med genomförande av knäböj.MetodFyra manliga testpersoner deltog genom att utföra både knäböj 90° och djupa knäböj i en Smith-maskin som är ansluten till en Linear Encoder som möjliggör beräkning av effektutveckling. Samtidigt registrerades elektromyografisk aktivitet i musklerna Vastus lateralis, Hamstrings och Gluteus maximus. De utförde knäböj på olika relativa belastningsnivåer; 20, 40, 60, 80, 100% av 1RM.ResultatResultaten visade inte en stark korrelation mellan medel-EMG och power, inte heller mellan medel-EMG och hastighet, dock indikerade resultaten mellan de sistnämnda en tendens till att en lägre EMG aktivitet uppstod vid de högre hastigheterna. En starkare korrelation kunde antydas mellan medel-EMG och belastning/kraft. Ingen tydlig skillnad mellan musklerna påträffades i förhållande till resultaten ovan.

The student project Elba at KTH started in 2011 and is a project where a battery driven prototype car is developed. The vehicle competes in Eco Shell Marathon in Rotterdam, Holland. In this competition the vehicle that travels a certain distance including several starts and stops with the lowest energy consumption wins. To minimize the consumption is therefore very important, which requires knowledge of the vehicles energy losses.A vehicle's energy losses depends on several factors and can be divided into the powertrain efficiency and the driving resistance. The driving resistance can then be divided in to rolling and air resistance, if smaller losses like vibrations are ignored.