The work describes the development of an adjustment algorithm that will replace today?s manual adjustment of Lead- and Lag-filters at ABB Robotics industrial robots. The adjustment is mainly for the filter parameters in the control system.Three different algorithms have been created to replace the manual adjustment. One of them is based on the criterion from the manual adjustment and another one on optimization of the sensitivity function. The last one is a combination of the two.The report describe the development of the algorithms and how they behave during simulations and tests on real robots.

This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems..

Dagens industrirobotar är mycket mer komplexa än vad de var för några år sedan. Regleringen baseras på matematiska modeller och för att prestandan ska var lika bra eller bättre än förr krävs det att modellerna är anpassade till individen. Det krävs därför att modellparametrarna justeras för att stämma överens med den aktuella roboten.Rapporten handlar om hur de flexibla modellparametrarna ska trimmas för robotens leder så att verktygets svängningar minskar. På grund av att en rörelse på en axel påverkar de övriga axlarna, blir detta ett sexdimensionellt minimeringsproblem. Detta kan dock lösas genom att låsa vissa leder i olika positioner och på så sätt delas minimeringen upp i flera steg med som mest tre variabler att minimera över.

This master theses deals with different methods for automatic tuning of the existing controller for external axis. Three methods for automatic tuning have been investigated. Two of these are based on the manuell method used today. The third method is based on optimal placement of the dominant poles. Different sensitivity functions are important for this method.

I slutet på nittiotalet kom EU-mopeden till Sverige, sedan dess har antalet registrerade EU-mopeder ökat år för år. De flesta som kör dessa fordon är i 15 års åldern, men man har också sett att det är väldigt vanlig att även vuxna väljer att köra dessa fordon istället för att skaffa sig två bilar. Under åren har det visat sig att det inte längre bara är män/pojkar som kör moped, även kvinnor/flickor väljer att ta sig fram på moped. När ökningen av registrerade EU- mopeder är ett faktum, så finns det ju även andra faktorer som ökar, exempelvis antalet olyckor. Ser man på olyckstatistiken under år 2000 så skadades 4 personer svårt, medan år 2006 var siffran 161 personer.

Autoliv koncernen är ett högteknologiskt globalt företag med ca 42 000 anställda i 32länder världen över. Företagets vision är att drastiskt reducera trafikolyckor, trafikskadoroch olyckor med dödlig utgång. Examensarbetet utfördes på koncernens dotterbolagAutoliv Sverige AB i Vårgårda (ALS) med syftet att hitta förbättringar, som germöjligheter till en effektivare godsmottagning och utökad kapacitetsutnyttjande. ALSproducerar i huvudsak airbags och specialkomponenter och har ca 1000 anställda.Examensarbetet inleddes med en förundersökning på godsmottagningen. De metoder somanvändes har varit intervjuer, enkäter och andra uppföljningsblanketter.

Avloppsreningsverket i Hallsberg kommun är beläget i direkt anslutning till Hallsberg, med Ralaån som recipient. Tekniken på reningsverket bygger på principerna för en klassisk aktivslamanläggning med mekanisk rening, kemisk rening, biologisk rening och en slambehandling där rötning av primär- och sekundärslam används för utvinning av biogas.Hallsberg ARV har under en längre tid haft problem med kvävereningen. Under senaste åren har man överskridit riktvärdet för kväveutsläpp vid ett flertal tillfällen och under 2009 överskreds även gränsvärdet. Riktvärdet för Hallsberg ARV är i dagsläget satt till 10mg NH4-N/l som medelvärde per månad, gränsvärdet är satt till 10 mg NH4-N/l som medelvärde per kalenderår. Då Hallsberg ARV inte drivs vid full kapacitet antas en minskning av kväveutsläppen vara möjlig att genomföra genom Trimning av befintligutrustning och processer på verket.