The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

AbstractWe live in a world today that is characterized by the Internet. We can get hold of people on the other side of the globe whenever we want and we can purchase what ever we want, from who ever we want, anytime we want. This development has made it important to find systems of dealing with the payment in a safe and secure way, both for a private person as well as for a company, when you do transactions with people far away, and those systems is the core of this essay. As a private person you sometimes need to transfer money to family members who live abroad and you can then use clean payments. This means that banks all over the world has systems which makes it easier when their customs wishes to transfer money abroad.

REFERATStudiens syfte är att påvisa utvecklingstrenderna i befolkningens utveckling och sammansättning under perioden 2000-2014. Syftet är också att diskutera denna utveckling utifrån teorier och trender i ett större perspektiv.Studien är kvantitativ och bygger på datamaterial från SCB. Studien är en deskription för hur befolkningsutvecklingen och sammansättningen av ålder och könsbalans ser ut för kommunerna i länet.Resultatet visar att de flesta kommuner har en negativ utveckling och att nästan all befolkningstillväxt sker i Umeå. För samtliga kommuner minskar andelen yngre och andelen äldre blir fler. Åldersstrukturen, könsbalansen och försörjningskvoten skiljer sig kraftigt mellan kommuner.

This thesis presents an adaptive tuning system that can be described as a dynamic Just Intonation tuning system, being compatible with equally tempered instruments. The tuning system is called Hermode Tuning (HMT) and the tuning used as comparison for evaluation is the standardized western tuning, the equal tempered tuning. This study investigates preferences for these two musical tuning systems, depending on whether the tunings are presented on a piano or with woodwind instruments. A listening test was done with students at the Falun Conservatory of Music, including both a vertical listening (intervalls) and a horizontal listening (cadenses and musical compositions) of Hermode tuned musical material. Overall the results showed no significant preferences for either tuning system irrespectively of what instrument it was presented with.

AbstractIn the fall of 2003 a project was started in the Swedish building sector that is called BASTA (the building sectors’ termination of especially harmful substances). The project is operated by the building companies NCC, Skanska, PEAB and JM, the Swedish Building Industry and the Swedish Environmental Institute IVL. The purpose of the project is to create a common environmental assessment system for the entire building industry and with the help of this system phase out the use of especially harmful properties from building products.In a large sense BASTA works like this; On the BASTA web site there is a database, to which a supplier can register the company and the company’s products. Only those products with a substance content that fulfil the demands of the BASTA system, is to be registered. As it is the supplier himself that carries out the registration of the company and the company’s products to the system, the BASTA-organisation annually controls that the companies that are registered in the database, fulfils BASTA’s demands.Since NCC is one of the companies that operates BASTA, BASTA is probably going to be the environmental assessment system that is recommended for the company in the future.

Marknadsföring handlar om kommunikation. I en värld där bl.a. miljöförstörelse är en del av vardagen är det viktigt att kommunicera de alternativ som ger en bättre förutsättning för en hållbar utveckling. Detta arbete undersöker möjligheten för marknadsförare att verka för hållbar utveckling, genom ansvarsgrundad marknadsföring och att marknadsföra med ansvar. Utvalda företag har blivit undersökta på deras sätt att marknadsföra sig på samt hur de säger sig värna om en hållbar utveckling genom den.

Det här examensarbetet behandlar hållbar utveckling med utgångspunkt i de styrdokument som rör skolan, Lpfö 98, Lpfö 11, Lpo 94 samt Lgr 11. Syftet med studien är att med hjälp av kritisk diskursanalys se hur resonemanget kring hållbar utveckling förs fram i de respektive läroplanerna samt huruvida det går att se några förskjutningar i de olika läroplanernas sätt att föra fram resonemangen kring hållbar utveckling. Undersökningens frågeställningar är följande: Hur ser ?talet om? hållbar utveckling ut i de nuvarande läroplanerna respektive i de kommande? Kan vi se några förskjutningar eller förändringar i de värderingar och argument som skrivs fram? För att genomföra vår studie så har vi som ett första steg analyserat de fyra styrdokumenten var för sig, därefter har dokumenten ställts mot varandra för att vi ska förstå dem i ett större sammanhang. De förändringar som syns i läroplanerna för förskolan är främst att förskolan har fått tydligare mål för vad de bör arbeta emot inom natur och teknik.

Studien syftar till att undersöka förekomsten av hållbar utveckling i Lpo94, då vi utifrån våra erfarenheter inom skolan inte har sett någon undervisning för hållbar utveckling bedrivas. Ytterligare en anledning till att undersöka förekomsten är då Sverige ingår i flera internationella överenskommelser där det framkommer att undervisning för hållbar utveckling ska vara prioriterat. Då en ny läroplan, Lgr11, träder i kraft 1juli 2011 undersöktes även förekomsten av hållbar utveckling däri, då studien syftar till att undersöka huruvida det skett förändringar till fördel för undervisning för hållbar utveckling i Lgr11 i förhållande till Lpo94. Vid analysen av läroplanerna användes en metodtriangulering, i form av innehållsanalyser, textanalyser samt komparativa analyser. Inför analyserna fastställdes några kriterier som utgick från innebörden av hållbar utveckling, vilka hela studien sedan kom att bygga på.

AbstractTitle: Relevant factors that affect three small and midsize enterprises during an ERP-system implementationAuthors: Fredrik Dreimanis and Thomas JylhäTutor: Peter EkmanKeywords: ERP, implementation, SMEProblem: Which factors has relevance for small and midsize enterprises during an ERP-system implementation?Purpose: The purpose with this essay is to describe and analyze what distinguishes an implementation for small and midsize enterprises.Methodology:The authors have answered the problem with help of theories and articles within the subject of IT and economics and five interviews with companies in different areas of business.Theoretical framework:The most difficult part with adapting a new ERP- system is the implementation phase. (Muscatello et al. 2003) The reason is that the standardization and changing of business processes is a common occurrence during an implementation. (Gattiker and Goodhue.

Syftet med föreliggande studie är att undersöka perspektivet hållbar utveckling i läroböckerna.Studien består av två delstudier - en kvantitativ studie som undersöker vilket utrymme perspektivetfår i läroböckerna, och en kvalitativ studie som undersöker vilka idéer om ekonomisk tillväxt ochhållbar utveckling som förmedlas i läroböckerna. Som empiriskt material för studien användsläroböcker som är framtagna för gymnasieskolans kurs Samhällskunskap 1b och är skrivna 2011.Resultaten visar att samtliga läroböcker behandlar hållbar utveckling och relationen mellanekonomisk tillväxt och hållbar utveckling. Både vad gäller utrymme och vilka idéer som förmedlasså råder det stora skillnader mellan böckerna. Vid en jämförelse med tidigare genomförda studier avliknande karaktär visar det sig att de läroböcker som gett mycket eller lite utrymme till perspektiveti tidigare upplagor, även gör det i 2011 års läroböcker..

Many IT projects that have been developed in recent years are often considered to be unsuccessful. According to a study by Exido up to the 72% of all IT projects are considered to be failed. A failed IT projects means that the organizations that have ordered the new system may have higher costs or/and the system will not be ready in time. If costs are too high the new system might not be installed in the organization or if the system is not completed within the specified time frame the organization can become stagnant.In this paper we conduct an investigation of the failure of IT projects there we will examine where, in the systems development lifecycle four different phases, projects fail. We will conduct an empirical study of each phase, where we describe the key steps in the process; we will also investigate failed IT projects that are linked to the current phase.

Kamouflage är ett viktigt område inom militär överlevnadsstrategi. Ur ett taktiskt perspektiv innebär kamouflage att anpassa rörelse, uppträdande och placering efter aktuell miljö och situation. Ur ett tekniskt perspektiv innebär kamouflage att kontrasten för ett objekt minskas mot dess omgivning. Detta gäller för hela det elektromagnetiska spektrumet där hotbilden ges av varierande sensorer i radar- och IR-området såväl som i det visuella området. I takt med att tekniken går framåt utvecklas mer avancerade sensorer.

Syftet med vårt examensarbete var att beskriva på vilka sätt leken bidrar till barnets sociala utveckling. Vi ville se hur barnet tog initiativ till kontakt och kommunikation i leken, hur barnet samspelade med andra i leken, samt hur barnet agerade och kommunicerade i situationer som fordrade empati och sympati och som påverkade osämja och vänskap i leken. Studien har varit av kvalitativ karaktär där två olika metoder har använts: observationer och intervjuer. Vår undersökning gjordes utifrån barnens perspektiv där undersökningsgruppen bestod av åtta barn i åldrarna 4-6 år. Vi sammanställde observationerna och intervjuerna i tabeller och analyserade dess likheter och skillnader.

This report describes the development and implementation of a system for transmitting digital information at high speeds from a miniaturized submersible developed by the Ångström Space Technology Centre at Uppsala University. For instance, the vehicle shall transmit image data ? even stream live video - through an optical fibre to a monitor in a ground station. Hence, the system shall be used both to convert the image data to make it transmittable, and to recreate it at the receiver.The work includes a pre-study of the programming language and the technology used. A concept for the solution is presented together with main components later broken down into internal functions.

ERP-system (Enterprise Resource Planning Systems) spelar en allt större roll för organisationer och att implementeringen av dem blir framgångsrika är av stor betydelse för ett företag. Det finns exempel där en misslyckad implementeringsprocess medfört att hela företag försatts i konkurs.Följaktligen har flera studier gjorts gällande ERP-implementeringar. Ibland syftar artiklarna till att visa på rekommenderade tillvägagångssätt genom att redogöra för implementeringens kritiska framgångsfaktorer ? de moment, aktiviteter eller liknande som genom studien identifierats som avgörande för en framgångsrik implementering. Majoriteten av studierna har berört organisationer i privat sektor.Författarna till denna uppsats ansåg att det fanns starka argument för att dessa studiers resultat inte med nödvändighet är applicerbara på organisationer i offentlig sektor, utan att de kritiska framgångsfaktorerna kan skilja sig åt eller ha olika prioriteringsgrad i respektive sektor.