The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

Uppdraget gick ut på att utveckla ett koncept åt företaget Emstone ABs hydrauliskaspräckkapslar, som i dagsläget inte har kommit ut på marknaden. Denna produktspräcker berg genom hydraultryck och riktad spräckverkan. Den ses som ett ekologiskhållbart alternativ till den traditionella sprängningen med dynamit. Eftersom dennateknik är så pass ny finns i dagsläget ingen konstruktion som enkelt kan transporterakapslar med en hand. Denna rapport bidrar till att redogöra för och analyserakonstruktionen av en ställning som lätt och smidigt kan transportera 6 kapslar med enhand.

BakgrundEstetiska aktiviteter hör till verksamheten i förskolan. Det handlar om att barnen ska få rikligt med möjligheter att uttrycka sig på, där många sinnen involveras. Enligt forskarna bör musikaktiviteterna genomsyras av musikens grundelement som bildar en helhetsupplevelse. Barns musikaliska och språkliga utveckling går hand i hand och berikar varandra under gynnsamma förhållanden. Pedagogens förhållningssätt är viktigt, det handlar om att skapa förutsättningar för lärandesituationer i stimulerande lärandemiljöer.SyfteSyftet med vår undersökning är att studera hur pedagoger arbetar med planerade musikaktiviteter i en musikförskola.MetodI vår undersökning har vi använt oss av metoderna observation och fältintervju.

I de flesta fall har revisorn gott stöd i lagar och rekommendationer om tillvägagångssättet vid sin granskning. Det finns dock situationer där revisorn måste förlita sig på riktlinjer, exempelvis vid granskningen av företagens prognoser. Det uppstår här ett problem för hur revisorn skall gå tillväga då prognoser karaktäriseras av subjektiva bedömningar. Vi vill belysa detta utifrån vår frågeställning: Vilket tillvägagångssätt har revisorn för att bedöma revisionsrisken vid granskningen av företagens redovisning och dess prognoser? För att besvara denna fråga har vi intervjuat fyra kvalificerade revisorer från tre olika revisionsbolag av varierande storlek.

The aim of this project is to examine the needs and problems that exists amongst homeless people and to develop a solution that will help them in their everyday life. Since the homeless are a relatively large vulnerable group i Sweden, their everyday lives could be made easier in many ways.A clear definition of the target group is put together to create a good starting point. What state and help orginazations do to help the homelss and the society?s view of the homeless is also relevant and has been documented. Four personal stories have been put together to desicribe cases of clear problems existing in everyday life.Several interesting problems has been defined from the research and acceptance in the communtiy, desire to be seen and heard and a lack of confidence were the main needs.

The purpose of this essay is on the one hand to study Sub-Saharan Africa from a comparative perspective to analyze different explanations to democratization and on the other hand to compare the democratization of the most interesting cases found. To fulfil the purpose, the essay is divided into a quantitative and a qualitative part. The quantitative part starts from four different theories of democratization and thus has a deductive theory testing approach. We intend to use four theories: the modernization theory, the theory of stable institutions as a prerequisite for democratization, political culture and ethnic diversity as an obstacle for democratization, to test how they correspond with the democratic situation in Africa, and at the same time find deviant cases. The second part of the study takes its start from an inductive perspective and examines institutions and citizens of the deviant cases.

Denna rapport är ett examensarbete på 7.5hp för CAD-tekniker på Högskolan i Halmstad.Gruppen har fått i uppdrag från företaget National Gummi AB i Trönninge att ta fram en upprullare för stora gummiprofiler. Personalen rullar ner gummiprofilerna i en lastpall för hand vilket kan slita ut personalens ryggar då gummiprofilerna väger en del..

Det är både fysiskt och mentalt krävande att vårda en döende människa. Närstående som vårdar är i behov av stöd, inte bara för att ta hand om den sjuka människan utan också för att ta hand om sig själv. Sjuksköterskan har möjlighet att stödja närstående och syftet med denna systematiska litteraturöversikt var att undersöka hur sjuksköterskan kan stödja närstående till personer som befinner sig i livets slutskede. Till denna systematiska litteraturöversikt har 15 vetenskapliga artiklar analyserats med beskrivande syntes. Analysen resulterade i fem faktorer: att vara närvarande, att vara tillgänglig, att vara ärlig, att ge vägledning och att ge praktiskt stöd.

The purpose of this essay was to describe and analyse the tension/conflict between external demands and actual conditions, as experienced (and told in interviews) by employees at two social insurance offices in Scania, concerning their roles in the process of working life rehabilitation. The theoretical starting point is the theory of street-level bureaucrats, as defined by Lipsky. The comprehension among the employees were that working life rehabilitation services are approved less today compared to a few years ago. The discretion, i.e. the position to choose among competing alternatives; about what to do, how to do it etc., characteristic of street-level bureaucrats, according to the employees is less prominent, as the routines of handling cases and decision making are regulated.

Syftet med den här studien är att ta reda på om eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. På så vis kan studien även visa om datorn kan ha någon påverkan på elevernas skrivutveckling. Resultatet av en lingvistisk textanalys av antal ord, antal meningar, meningarnas genomsnittliga längd, antal långa ord, stavfel, utelämnade punkter, utelämnad stor bokstav efter punkt och användandet av ord med talspråk visade att eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. Förutom att eleverna skrev en längre text på datorn innehöll den datorskrivna texten även fler ord, fler meningar, mindre andel stavfel, mindre andel utelämnade punkter och utelämnad stor bokstav efter punkt.Den handskrivna texten innehöll däremot en mindre andel ord med talspråk men en större andel långa ord. Däremot var det ingen direkt skillnad vad gäller meningarnas genomsnittliga längd..

Rätt utförd handhygien är en av de enklaste, mest betydelsefulla och minst kostsamma metoder för att minska spridning av vårdrelaterade infektioner, VRI. Trots omfattande kampanjer för förbättrad handhygien över hela världen för att förhindra VRI är det svårt att uppnå full följsamhet till rekommenderade riktlinjer. Syftet med denna litteraturstudie var att belysa attityder som kan påverka hälso- och sjukvårdspersonals följsamhet av rekommenderade riktlinjer för handhygien på sjukhus. Litteraturstudien baseras på nio vetenskapliga artiklar som analyserats enligt Lundman och Graneheims (2008) kvalitativa innehållsanalys. Artiklarna har granskats och kvalitetsbedömts utifrån Willman, Stolz och Bahtsevanis (2011) bedömningsmall.

Turismen har på senare tid kommit att få en allt viktigare roll i Sverige och för många regioner har turismen utvecklats till en viktig näring eftersom den har bidragit till att skapa nya jobb. För de flesta företag är det svårt att skapa tillväxt enbart med hjälp av interna resurser och därför är det av stor vikt att samarbeta med andra företag. Samarbete har de senaste åren kommit att få en allt större betydelse för olika aktörer inom turistnäringen. I den här studien har vi valt ut en turistregion i södra Sverige där vi studerat hur olika lokala aktörer inom turistnäringen samverkar och hur samarbetet eventuellt kan utvecklas för att stimulera tillväxten i regionen. I studien har vi valt en kvalitativ ansats där fem personliga intervjuer har genomförts med olika organisationer som är aktiva inom turistnäringen.

Children that are taken care of for institutional care by the social services are unprivileged as a group. When society takes over the parenting role, it forces local governments and other accountable authorities to guarantee these children satisfactory support and good care according to each child's needs. The aim of this thesis is to analyze and discuss problems with implementation in policy processes when authorities incorporate. From the normative standpoint of legal security and the United Nations Children's Convention, this thesis investigates the consequences of interaction between two Swedish supervisory authorities for the social services: Socialstyrelsen and länsstyrelserna. To fulfill the aim I will investigate the approach taken by the authorities and the work division between Socialstyrelsen and länsstyrelserna.

Today, there is no uniform definition of what an ethical fund is. Fund management companies choose themselves what they believe is ethical and not. The lack of the definition makes it difficult for consumers to understand why these funds are special compared to other funds. The purpose of this study is to examine three Swedish companies; KPA Pension, Swedbank Robur and Folksam, to obtain a clearer picture of the concept ethical funds and its definition. The study describes each company's view of Ethics and how they may affect other companies to work for a more sustainable world.

The purpose of this master thesis is to investigate what the users/visitors do at the Filipstads Bergslags Library when they are there. The questions we asked were "What do the visitors do when they are at the library?" and "How do the visitors give priority to the librarys services?" From these two questions we asked a third "How do the visitors view the library and its functions and what function do they see as the most important to them?" The method we used was a user study and we did this at the request of the management at the library. A questionnaire was constructed and handed out in a pilot study. We made some changes in the questionnaire before we started to hand it out at the library.