C-reaktivt protein (CRP) är ett akutfasprotein som ökar snabbt och kraftigt vid inflammationstillstånd och vars nivå korrelerar väl med inflammationstillståndets omfattning och allvarlighetsgrad. Syftet med denna studie var att undersöka förändring av CRP-koncentration i serum hos hund i samband med kirurgi, om association kunde ses mellan vissa sorters operationer och vissa CRP-nivåer, samt om skillnad i CRP-nivå kunde ses mellan hundar med och utan postoperativa tecken på sjukdom som inte är att förvänta efter kirurgi. Avsikten är att hjälpa veterinärer vid bedömning om en operation orsakat en förväntad omfattning av vävnadsskada samt ifall en avvikande CRP-nivå kan användas som hjälp för att identifiera patienter med postoperativa komplikationer. Blodprover från totalt 58 hundar som genomgick olika sorters kirurgiska ingrepp analyserades med en immunoturbidometrisk metod. De flesta hundar med låg koncentration av CRP innan operation hade en ökad koncentration 24 timmar efter operation (n=44), men i två fall där hundarna genomgått kirurgi med liten vävnadstraumastorlek (artroskopi och orkiektomi) sågs ingen ökning i CRP-koncentration 24 timmar efter operation. Av hundarna som provtogs både 24 och 48 timmar efter operation hade fem hundar högst koncentration 24 timmar efter operation och fem hundar hade högst koncentration 48 timmar efter operation. Det vore av värde med ytterligare studier för att undersöka mer exakt hur lång tid efter ett kirurgiskt ingrepp man kan förvänta sig högst koncentration CRP. CRP-koncentrationerna 24 timmar efter operation, för hundarna som hade CRP-koncentrationer .

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

This thesis is divided in to two different parts. The first part includes examination of the measurementsystem of an industrial robot using a resolver sensor. The main focus is on methods for suppressing noise in the angularvelocity signal without increasing timedelay. Five different methods are investigated. Three of these are based on oversampling: burstsamplingmethod, meanvaluemethod and correlationmethod.

The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

Material handling is a term that includes all kinds of handling of material from a raw product to a finished one. ABB is active in the following segments; foundry, packaging and palletizing, metal industry and plastics industry.The demands for efficiency and reliability have been set very high in the industrial sector. Optimizing of the material handling will give the company higher cost-effectiveness. Around the robot there are different kinds of material flows, to optimize the cycle time, consisting of carriages combined in different ways.Motion Control is a complex system with main functions such as; positioning, synchronizing, indexing and more. The products in the system need to cooperate to make these functions possible therefore integration of motor- and servo products are important.

Depressionssymtom är en vanlig postoperativ följd av en coronar arteriell bypass-kirurgi. Varje patient upplever den postoperativa tiden olika och många olika faktorer påverkar depressionssymtomen. Detta är något som sjuksköterskor måste beakta i sitt dagliga arbete. Syftet med litteraturstudien var att undersöka olika faktorers påverkan på patientens upplevelse av depressionssymtom postoperativt efter en coronar arteriell bypass kirurgi. Artiklarna valdes utifrån sökningar i Pubmed och i Cinahl.

Detta examensarbete har utförts på Ovako Bar i Hällefors i syfte att kontrollera möjligheterna att automatisera en slipningsprocess på stänger med ytdefekter. Det största skälet till arbetets uppkomst är de vibrationsskador som uppstår i operatörers händer vilket i sin tur leder till sjukskrivningar.Arbetet inleddes med en nulägesanalys på Kontrollstation 7 för att kontrollera hur processen går till, hur operatörerna upplever situationen och få en större förståelse för situationen. Information om nuvarande utrustning inhämtas i syfte att kunna utvärdera möjligheter. Kontakter med potentiella leverantörer togs också, i syfte att få ytterligare bollplank.Efter nulägesanalysen inleddes förbättringsförslagsprocessen. Lösningar till problemet uppkom ur brainstorming efter kravspecifikationen.

Hur informeras en person inför ett elektivt kirurgiskt ingrepp på bästa sätt? Syftet med denna uppsats var att undersöka hur patienter som ska genomgå elektiv kirurgi uppfattar den information de fått hemskickad tre till fyra veckor innan operation. Datainsamlingen genomfördes på en vårdavdelning på ett sjukhus i södra Sverige och 19 patienter intervjuades. Metod för datainsamling var semistrukturerade intervjuer vilka genomfördes med stöd av en intervjuguide och analyserades sedan med hjälp av innehållsanalys. Resultatet av studien visar att behov av information är individuellt och styrs av faktorer såsom tidigare vårderfarenhet, hur patienten tolkar information samt vilka känslor patienten upplever i samband med förestående ingrepp.

Operationssjuksköterskan träffar dagligen patientersom ska genomgå någon form av kirurgi. Många patienter upplever rädsla och oroi den perioperativa perioden där operationssjuksköterskan har som uppgift attskapa en tillitsfull relation och vara ett stöd för patienten. Humor har visatsig ha en positiv inverkan på interaktionen mellan patient och vårdare. Syfte: Att sammanställa kunskap om hur patientenoch sjuksköterskan kan uppleva humor i omvårdnaden och hur humor kan användassom ett kommunikationsredskap. Metod: Metodenvar litteraturstudie.

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.

Automatic milking systems (AMS) have been in commercial use since 1992 and have since 1998 increased a lot. The objective of this study has been to examine the development of udder health on farms converting to AMS. The study also included a comparison of how udder health developed depending on how farms handled cows with mastitis. This was because farms choose to either milk cows with mastitis in a separate barn or in the milking robot. Other studies on udder health on commercial farms have shown that somatic cell count increases both among individual cows and in the bulk milk when converting to an AMS. No differences between before and after converting to AMS in the proportion of cows treated for mastitis can be found in the literature.

Syfte. Syftet med denna studie var att undersöka patienters upplevelse av smärtbehandlingens kvalitet samt hur sjuksköterskor följer riktlinjerna för smärtbehandling.Metod. Studien utformades som en deskriptiv tvärsnittsstudie. Patienter som genomgått kirurgi tilldelades en enkät angående sina upplevelser av smärtbehandlingens kvalitet samt att en journalgranskning genomfördes.Resultat. Sammanlagt deltog 58 patienter.

Examensarbetet har utförts på företaget Husqvarna AB vid avdelning Concept & Features electric products (EN-NEP). Uppdraget var att utvärdera en alternativ kollisionsmetod till deras robotgräsklippare. Metoden som utvärderats går ut på att detektera kollision med hjälp av samplad data från en accelerometer samt samplad strömnivå från de bägge drivhjulens motorer.Den metod som används för att detektera kollision på nuvarande robotar fungerar väl men kräver att robotens kaross och chassi rör sig ifrån varandra för att krock skall detekteras. För att kunna reducera antalet komponenter och priset på roboten är andra metoder intressanta att utvärdera för uppdragsgivaren.En algoritm har designats i simulationsmiljö som sedan testats på ?riktigt? genom implementation i en Raspberry Pi som kommunicerar med robotgräsklipparen.

Bakgrund: Resistenta bakterier (ESBL och MRSA) o?kar runtom i Europa och anses vara ett hot mot ma?nniskors ha?lsa. Det finns en kunskapslucka bland sjuksko?terskor vad ga?ller smittva?gar fo?r dessa bakterier och hur omva?rdnad bo?r ges till smittade patienter. Syfte: Att underso?ka resistenta bakteriers smittva?gar och vilka a?tga?rder i omva?rdnaden av patienter som kan bryta dessa smittva?gar.

Bakgrund: Trycksår är idag en vanligt förekommande vårdskada. Få studier har gjorts gällande trycksår i samband med buklägeskirurgi.Syfte: Syftet var att undersöka trycksårsprevalensen bland patienter som genomgått kirurgi i bukläge och identifiera möjliga riskfaktorer för trycksår.Metod: En prospektiv deskriptiv studie med kvantitativ design. Datainsamlingen utfördes på neurokirurgiska och ortopediska kliniken under nio veckor, vid ett stort sjukhus i mellansverige. Hudobservationer och journalgranskning skedde på totalt 29 patienter. Frågeställningarna besvarades med deskriptiv statistik och analyserades med Mann Whitney U test och Chi2.Resultat: Var tredje patient som genomgått buklägeskirurgi utvecklade trycksår.