Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder.

Målet med denna uppsats är att studera hur regleringen kring användningen av offentliga rum påverkar tillgängligheten till offentliga rum för uteliggare i den svenska och den nordamerikanska kontexten. Jag undersöker och diskuterar hur en ökande reglering och övervakning påverkar uteliggare i stadens offentliga rum samt vilka skäl som tas upp för att driva ut dem. Arbetet lyfter också upp vilka strategier som finns i Sverige och Nordamerika för att driva bort uteliggare från de offentliga rummen i staden och på vilket sätt strategierna skiljer sig åt. Undersökningen av de offentliga rummen i staden, görs med utgångspunkt från uteliggares situation eftersom det ställer frågan om vem de offentliga rummen är till för på sin spets. Vem det offentliga rummet är tillgängligt för är en fråga jag tycker är både viktig och intressant. Uppsatsens ämne och frågeställningar är intressanta för mig som landskapsarkitekt då landskapsarkitekten för det första måste förhålla sig till den regleringen kring de offentliga rummen som finns och för det andra planerar och utformar stadens offentliga rum. Landskapsarkitekter är alltså både påverkade av de strategier som finns för att exkludera uteliggare från allmänna platser och påverkar, genom sin yrkesroll, uteliggarnas situation. Genom litteraturstudier av den svenska och den nordamerikanska kontexten och en lagtextstudie av svenska lagar försökte jag finna svar på mina frågeställningar och förstå de strategier som används för att hantera uteliggare i stadens offentliga rum. Resultatet av studien visar på hur uteliggare i både Nordamerika och Sverige drivs bort från de offentliga rummen och osynliggörs för att städerna ska uppfattas som städade och locka turister och investerare.

Demag Delaval Industrial Turbomachinery (DDIT AB) i Finspång tillverkar gasturbiner.I dessa finns det ledskenor/skovlar som arbetar i så varma områden att de måste kylas för att få rätt livslängd. Vid nytillverkning och reparation mäts kylflödet genom respektive skovel/ledskena för att säkerställa att flödet och därmed kylningen ligger inom tillåtna gränser. Mätningen görs med hjälp av en flödesrigg.Denna rigg består av en ventil för inställning av luftflöde, utrustning för mätning och reglering av flödet och anslutning för den aktuella komponenten.Vid DDIT har en datorreglerad flödesrigg tagits fram för att användas vid kontroll av ledskenor/skovlar. Riggen fungerar, men tryckregleringen behövde förbättras.I detta arbete har reglerventilen och flödesriggen studerats för att kunna automatisera mätningarna. Olika reglermetoder har utvärderats.För regleringen används PID Control Tools från National Instrument?s LabVIEW®.

Denna högskoleavhandling beskriver konstruktionen av ett system vars funktion är att PID-reglera ett linjärställdon kopplad till venturi. Syftet har varit att få fram en reglering på venturin så att förutsättningarna förblir desamma vid mätning av olika temperaturer och lufttryck i en testrigg. Denna testrigg används för att utveckla produkten Varivent som används för att uppfylla högre miljökrav på förbränningsmotorer.I arbetet beskriver jag de olika krav som funnits för att bygga det nya systemet, dessa var ingångar, utgångar, mikroprocessor, reglering,kommunikation samt övriga krav. Jag diskuterar de svårigheter och möjligheter som är förknippade med kraven och tar även upp de komponenter jag använt samt deras egenskaper. Det svåraste momentet har varit PID-regulatorn som både varit en viktig och en svårlöslig del i konstruktionen av systemet.

Avloppsreningsverk står inför uppgiften att rena inkommande vatten för att möta lagstiftade gränsvärden till en så låg kostnad som möjligt. Att syresätta biologiska reningsprocesser är kostsamt eftersom luftningsanordningen förbrukar mycket energi. Ungefär en femtedel av Himmerfjärdsverkets totala elenergiförbrukning går till luftning av biologiska processer.För att öka Himmerfjärdsverkets energieffektivitet startades under 2010 experiment med olika strategier för luftflödesstyrning. En av verkets nitrifikationsbassänger byggdes då om för att möjliggöra zonvis reglering av syrehalten.Syftet med denna studie var att utvärdera reglering med ammoniumåterkoppling och syrehaltsprofil för styrning av Himmerfjärdsverkets nitrifikationsprocess. Utvärderingen baserades på reningsresultat och energiförbrukning.Med nuvarande reglerstrategi varieras luftningen genom återkoppling från syrehalten i den andra av sex zoner i varje luftad bassäng.

I denna uppsats undersöks hur psykologens yrkesroll formas och utformas på vårdcentral. Det empiriska materialet utgörs av semistrukturerade intervjuer med fem psykologer på vårdcentral, deras verksamhetschefer samt en yrkesutvecklingskoordinator för psykologer inom primärvården. Med utgångspunkt i grounded theory har resultatet analyserats i termer av primärvårdspsykologi, professionell identitet och professionssociologi. Resultatet lyfter fram psykologernas bild av sin yrkesroll, deras upplevelse av relationer till andra i organisationen och till gränsfrågor. Slutsatsen är att psykologens yrkesroll på vårdcentralen befinner sig i jurisdiktionens gränsområde och innebär ett aktivt identitetsarbete, en komplex och dynamisk process i spänningsfältet mellan professionella identitetsideal och organisatorisk reglering..

De senaste decenniernas revisionsskandaler har skadat det höga förtroendet för revisionsbranschen och orsakat att politiker skapat striktare reglering för revisionen, både i omvärlden och i Sverige. Ytterligare forskning behövs om de nya regleringarnas effekter. En kunskapslucka finns även enligt vår mening om hur revisorerna själva upplever de senaste årens regelutveckling. Således behövs det skapas en fördjupad kunskap om hur revisorsprofessionen och revisionsarbetet har påverkats av regleringsutvecklingen.Studien har både ett teoretiskt och ett praktiskt syfte. Det teoretiska syftet med studien är att kartlägga ifall det har skett en avprofessionalisering av revisorsprofessionen.

Bankkrisen under det tidiga 1990-talet resulterade i en instabilitet i den Svenska ekonomin som gjorde det nödvändigt för regeringen att träda in med kraftiga åtgärder.Bakgrunden till denna kris kan bland annat spåras till den avreglering som genomfördes 1985 då taket på bankernas kreditexpansion togs bort. Detta arbete undersöker hur regleringen har utvecklats efter krisen samt hur effektiv denna utveckling är i förhindrandet av framtida kriser.Den teoretiska utgångspunkten för arbetet är en undersökning som genomfördes strax efter krisens slut av Jonathan R. Macey som i fem principer beskriver hur en framtida reglering bör se ut. Dessutom utgör det nya regelverk som håller på att implementeras vid namn Basel II en del av teorin. Dessa teorier ställs mot resultatet av intervjuer som genomförts med en av de Svenska storbankerna samt Finansinspektionen.

Studien ska undersöka avskaffandet av revisionsplikten och hur revisorer anser att denna reglering samspelar med rådande finansiella kris. Med ett induktivt angreppssätt gör vi en kvalitativ undersökning i form av semi-strukturerade intervjuer och en analys av den offentliga debatten. Intervjuerna analyseras med hjälp av fenomenologi och Grundad teori. Utgångspunkten i vårt teoretiska perspektiv är två studier, den av Puxty et al om de reglerande krafterna och den utförd av Jönsson som behandlar framväxten av regleringar. Studierna är vidareutvecklingar av bland annat den institutionella teori som Streecks & Schmitters utvecklat.

Utvärderandet av instrument och metoder är väsentligt för att avgöra validiteten och reliabiliteten av studiers resultat. I den här studien utvärderades delskalan Emotional Regulation. Delskalan ingår i Social Competence Scale (Corrigan, 2003) och användes som underlag för observationer av barn i åldern 4-5 år inom implementeringsförsöket av preventionsprogrammet PsPATHS i Sverige. Totalt deltog 132 barn vid två separata observationstillfällen. Två explorativa faktoranalyser med olika estimationsmetoder (ML och GLS) resulterade i en enfaktorslösning.

I uppsatsen ifrågasätts den svenska lagstiftningen gällande tvångslikvidation på grund av kapitalbrist enligt 25:13-20a ABL. Lagstiftningen utreds utifrån det medansvar som kan åläggas styrelsen vid kritisk kapitalbrist och de krav på agerande från styrelsens sida som lagstiftningen ställer. Uppsatsen fokuserar på hur lagstiftningen påverkar borgenärsskyddet och borgenärernas intresse av att få sina fordringar betalda. Som alternativ till den svenska lagstiftningen presenteras den engelska regleringen som kontrollerar styrelsens agerande vid kapitalbrist i aktiebolag, section 214 IA, ?wrongful trading?, samt den engelska ?common law?.

Control of a diesel engine equipped with Variable Geometry Turbine (VGT) and Exhaust Gas Recirculation (EGR) requires a multivariable control method. One problem is that the engine system is non-linear. Furthermore there are strong cross-connections between inputs and outputs and the inputs have alsoboundaries. To be able to manage these control problems, MPC has been used that is a multivariable method. The MPC-controller consists of an optimization problem and therefore MPC can find the optimum control signals in an easy way.

Surrogatmoderskap är idag inte tillåtet i svensk rätt även fast det inte finns något explicit förbud mot surrogatmoderskap i svensk lagstiftning. Undersökningar pekar dock på att sådana arrangemang ändå förekommer, både i Sverige och utomlands. Syftet med denna uppsats var dels att kartlägga vilka rättsliga komplikationer som kan komma att uppstå i de fall en surrogatmoder anlitas i strid med svensk rätt, dels att undersöka hur detta oreglerade förbud förhåller sig till principen om barnets bästa enligt FN:s Barnkonvention. Uppsatsen har en komparativ ansats där betydelsen av barnets bästa ligger i fokus för jämförelsen. Denna undersökning har utförts genom studier av lagstiftning, propositioner, utredningar, artiklar och doktrin samt FN:s barnkonvention.

En sammanfattning av uppsatsen på maximalt 8000 tecken..

To enable the enhancement of the driver's environment in a forklift, an alternative form of steering has been evaluated. An earlier concept with a combined driving and steering wheel has been exchanged to a concept with two driving wheels. A link wheel has replaced the combined driving and steering wheel. The steering is done through differentiation of the velocities of the two driving wheels. The scope of this master thesis is to create a simulation model, create a control program and to evaluate the concept of two driving wheels.