Arbetet har utförts pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram anvÀnds linjÀrkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda MPC Àr att styrlagen enkelt tar hand om begrÀnsningar pÄ systemet pÄ ett direkt och intuitivt sÀtt.Styrlagarnas uppgift Àr att styra en robot i dess slutfas dÄ det finns krav och önskemÄl pÄ roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begrÀnsningar pÄ styrsignalen samt önskemÄl om att trÀff ska ske i en viss trÀffpunkt och Àven med en viss trÀffvinkel. För att utvÀrdera resultaten undersöks och jÀmförs de tvÄ styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvÀrdera styrlagarnas egenskaper och jÀmföra dem implementeras de bÄda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar smÄ skillnader pÄ de tvÄ styrlagarna och slutsatsen blir dÀrmed att det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare Àr kÀnt att linjÀrkvadratisk reglering Àr en bra styrlag att anvÀnda.

The purpose of this master's degree thesis was to develop an understanding of how hospital management, in the case studied, worked to achieve changes in an organization influenced by differing professional cultures. To gain insight into the conditions that may have contributed to nurses and physicians developing appropriate attitudes and behaviours, which may have affected the organization's ability to achieve the Swedish Quality Award 2012. A qualitative single case study was conducted at Karlskoga Hospital, with focus groups as well as individual depth interviews. The results of the case study showed the following conditions provided nurses and physicians the potential to develop appropriate attitudes and behaviours, which may have influenced the hospitals ability to achieve the Swedish Quality Award:  Responsibility and influence over the development processes.Participation in management teams and quality development groups as well as individual fields of responsibility.Training programs that have given insights and skills in quality management related to clinical practice.Nurses and physicians as key individuals gave legitimacy to development process, and served as management advisors.Collaboration between all kind of employees and responsibilities.Committed management.    .

Under Ă„r 2007 köptes fastigheten Ösby 1:54 av Dipart i Linköping, dotterbolag till företaget Dipart Entreprenad AB. Fastigheten som ligger pĂ„ Mariagatan 9 i Gustavsberg, befann sig redan dĂ„ i ett dĂ„ligt skick. Tanken Ă€r nu att olika Ă„tgĂ€rder skall vidtas för att huset skall, som minsta grad, erhĂ„lla en god boendestandard.Syftet med denna uppsats Ă€r att ta fram underlag som skall hjĂ€lpa fastighetsĂ€garen att besluta om vilka Ă„tgĂ€rder som skulle kunna vidtas och vilka Ă„tgĂ€rder som Ă€r nödvĂ€ndiga och om lĂ€genheterna skall kvarstĂ„ som hyresrĂ€tter eller om de ska omvandlas till bostadsrĂ€tter. Med hjĂ€lp av en teknisk beskrivning pĂ„ huset, en noggrann undersökning av energibehovet för huset samt studerade lagar och regler kommer fyra potentiella alternativ att granskas.Avslutningsvis kommer dessa alternativ att jĂ€mföras för att sedan kunna redovisa för deras respektive för- och nackdelar med hĂ€nsyn tagen till de tekniska, juridiska och ekonomiska förutsĂ€ttningarna.Arbetet har bestĂ„tt i att undersöka och uppföra en teknisk beskrivning av byggnaden dĂ€r allt frĂ„n grunden till fönster till taket behandlas och olika skador och brister redogörs för och en Ă„tgĂ€rdsplan tas fram. DĂ€refter har uppvĂ€rmningsbehovet grundligt redovisats för att pĂ„ sĂ„ sĂ€tt kunna uppskatta bĂ„de vad det gĂ€ller drift- och energikostnader och Ă€ven för att kunna avgöra vad en eventuell vinst skulle kunna bli.

I detta examensarbete undersöktes möjligheten att installera vÀrmeÄtervinningssystem för ett flerfamiljehus i HovgÄrden som ligger en bit utanför BorlÀnge. I rapporten redovisas tvÄ olika sÀtt för energibesparingar som Àr aktuella för att ersÀtta borttagning av oljepannan som anvÀnds i huset i dag. En rad svÄrigheter dök upp under undersökningen för installation av nytt vÀrmesystem. LÀmpliga lösningar kunde hittas efter mycket analys. Syftet med rapporten var att undersöka möjligheten och lönsamheten för installation av nÄgot av följande system; FVP eller VBX-modul som kan Ätervinna vÀrme ur frÄnluften.

PÄ uppdrag av Hifab Byggprojektledaren AB:s (Hifab AB) filial i Karlstad kommer riskerna för spridning av miljöstörande avfall sÄsom asbest, dioxin, kvicksilver samt PCB att inventeras och utvÀrderas vid rivning av kemisk industrienhet vid Akzo Nobels anlÀggning i Skoghall.Inventeringen begrÀnsas till att omfatta den gamla kloralkalifabriken byggd 1938-1946 innehÄllande cellsalar, likriktarutrymmen samt personaldelar.Riktad provtagning bygger pÄ tidigare erfarenheter och kunskaper av liknande objekt. ByggnationsÄr kan ge indikationer pÄ vilka Àmnen som kan misstÀnkas finnas i ev. byggnad dÄ vissa material anvÀndes under olika epoker. Metoden Àr ekonomiskt fördelaktig men ger inte en heltÀckande bild över hur föroreningen Àr spridd.Vid riskanalysen Àr den sÄ kallade MIFO-modellen anvÀnd, dÀr bedömning sker frÄn tillgÀnglig data frÄn den riktade provtagningen.Efter genomgÄngen gasskyddsutbildning gavs möjlighet att okulÀrbesikta gamla cellsalarna med tillhörande personalutrymmen, förrÄd samt transformator- och likriktarutrymmen. Prover togs för senare analys av asbest och övrig provtagning gÀllande kvicksilver pÄ platsen Àr daterade 1999 av Envipro.Analysresultaten pÄvisade ingen asbest i proverna.

In this thesis proposals for different designs of a borehole thermal energy storage (BTES) have been developed for the building DN-huset in Stockholm, Sweden. To build a BTES results in savings in energy costs by approximately 44 %, i.e. 2 million Swedish crowns annually. Furthermore, a BTES would reduce the annual environmental impact with roughly 75-157 tonnes of CO2 equivalents per year, depending on how the electricity consumption?s environmental impact is estimated.

PÄ uppdrag av Hifab Byggprojektledaren AB:s (Hifab AB) filial i Karlstad kommer riskerna för spridning av miljöstörande avfall sÄsom asbest, dioxin, kvicksilver samt PCB att inventeras och utvÀrderas vid rivning av kemisk industrienhet vid Akzo Nobels anlÀggning i Skoghall.Inventeringen begrÀnsas till att omfatta den gamla kloralkalifabriken byggd 1938-1946 innehÄllande cellsalar, likriktarutrymmen samt personaldelar.Riktad provtagning bygger pÄ tidigare erfarenheter och kunskaper av liknande objekt. ByggnationsÄr kan ge indikationer pÄ vilka Àmnen som kan misstÀnkas finnas i ev. byggnad dÄ vissa material anvÀndes under olika epoker. Metoden Àr ekonomiskt fördelaktig men ger inte en heltÀckande bild över hur föroreningen Àr spridd.Vid riskanalysen Àr den sÄ kallade MIFO-modellen anvÀnd, dÀr bedömning sker frÄn tillgÀnglig data frÄn den riktade provtagningen.Efter genomgÄngen gasskyddsutbildning gavs möjlighet att okulÀrbesikta gamla cellsalarna med tillhörande personalutrymmen, förrÄd samt transformator- och likriktarutrymmen. Prover togs för senare analys av asbest och övrig provtagning gÀllande kvicksilver pÄ platsen Àr daterade 1999 av Envipro.Analysresultaten pÄvisade ingen asbest i proverna.

Under Ă„r 2007 köptes fastigheten Ösby 1:54 av Dipart i Linköping, dotterbolag till företaget Dipart Entreprenad AB. Fastigheten som ligger pĂ„ Mariagatan 9 i Gustavsberg, befann sig redan dĂ„ i ett dĂ„ligt skick. Tanken Ă€r nu att olika Ă„tgĂ€rder skall vidtas för att huset skall, som minsta grad, erhĂ„lla en god boendestandard.Syftet med denna uppsats Ă€r att ta fram underlag som skall hjĂ€lpa fastighetsĂ€garen att besluta om vilka Ă„tgĂ€rder som skulle kunna vidtas och vilka Ă„tgĂ€rder som Ă€r nödvĂ€ndiga och om lĂ€genheterna skall kvarstĂ„ som hyresrĂ€tter eller om de ska omvandlas till bostadsrĂ€tter. Med hjĂ€lp av en teknisk beskrivning pĂ„ huset, en noggrann undersökning av energibehovet för huset samt studerade lagar och regler kommer fyra potentiella alternativ att granskas.Avslutningsvis kommer dessa alternativ att jĂ€mföras för att sedan kunna redovisa för deras respektive för- och nackdelar med hĂ€nsyn tagen till de tekniska, juridiska och ekonomiska förutsĂ€ttningarna.Arbetet har bestĂ„tt i att undersöka och uppföra en teknisk beskrivning av byggnaden dĂ€r allt frĂ„n grunden till fönster till taket behandlas och olika skador och brister redogörs för och en Ă„tgĂ€rdsplan tas fram. DĂ€refter har uppvĂ€rmningsbehovet grundligt redovisats för att pĂ„ sĂ„ sĂ€tt kunna uppskatta bĂ„de vad det gĂ€ller drift- och energikostnader och Ă€ven för att kunna avgöra vad en eventuell vinst skulle kunna bli.

Arbetet har utförts pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram anvÀnds linjÀrkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda MPC Àr att styrlagen enkelt tar hand om begrÀnsningar pÄ systemet pÄ ett direkt och intuitivt sÀtt.Styrlagarnas uppgift Àr att styra en robot i dess slutfas dÄ det finns krav och önskemÄl pÄ roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begrÀnsningar pÄ styrsignalen samt önskemÄl om att trÀff ska ske i en viss trÀffpunkt och Àven med en viss trÀffvinkel. För att utvÀrdera resultaten undersöks och jÀmförs de tvÄ styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvÀrdera styrlagarnas egenskaper och jÀmföra dem implementeras de bÄda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar smÄ skillnader pÄ de tvÄ styrlagarna och slutsatsen blir dÀrmed att det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare Àr kÀnt att linjÀrkvadratisk reglering Àr en bra styrlag att anvÀnda.

Arbetet har utförts pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga och dess syfte var att undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering, MPC, vid slutfasstyrning av en viss typ av robot. Som referensram anvÀnds linjÀrkvadratisk reglering, LQ, eftersom denna reglermetod har undersökts tidigare och visat sig fungera bra vid slutfasstyrning, dock för en annan typ av robot. Anledningen till att man vill undersöka om det Àr möjligt att anvÀnda MPC Àr att styrlagen enkelt tar hand om begrÀnsningar pÄ systemet pÄ ett direkt och intuitivt sÀtt.Styrlagarnas uppgift Àr att styra en robot i dess slutfas dÄ det finns krav och önskemÄl pÄ roboten som bör vara uppfyllda. Till exempel finns det begrÀnsningar pÄ styrsignalen samt önskemÄl om att trÀff ska ske i en viss trÀffpunkt och Àven med en viss trÀffvinkel. För att utvÀrdera resultaten undersöks och jÀmförs de tvÄ styrlagarnas prestanda och robusthet.För att kunna utvÀrdera styrlagarnas egenskaper och jÀmföra dem implementeras de bÄda i en befintlig detaljerad simuleringsmiljö, som har utvecklats pÄ Saab Bofors Dynamics i Karlskoga.De prestanda och robusthetstester som har utförts uppvisar smÄ skillnader pÄ de tvÄ styrlagarna och slutsatsen blir dÀrmed att det Àr möjligt att anvÀnda modellbaserad prediktionsreglering vid slutfasstyrning av en viss typ av robot eftersom det sedan tidigare Àr kÀnt att linjÀrkvadratisk reglering Àr en bra styrlag att anvÀnda.

Under de senaste decennierna har miljö- och klimatsituationen i vÀrlden lyfts fram, energipriserna har stigit kraftigt i Sverige och den framtida energiprisutvecklingen förvÀntas ha en fortsatt ökning. Inom EU stÄr byggnader för 40 % av den sammanlagda energianvÀndningen. Byggandet vÀntas öka och energianvÀndningen likasÄ. För att bryta denna utveckling bestÀmde Europeiska rÄdet Är 2007 att införa hÄrdare krav. Med hÄrdare krav och ett högre energipris har intresset för lÄgenergihus i Sverige ökat och byggandet av lÄgenergihus vÀntas ta fart.Syftet med detta examensarbete har varit att ta fram en kostnadsjÀmförelse mellan ett konventionellt hus och ett passivhus.

Idén med examensarbetet var att konstruera en generell radiolÀnk med minsta möjliga storlek, som skulle kopplas samman med en redan befintlig konstruktion. Radiokrets CC1100 frÄn Chipcon anvÀnds tillsammans med mikroprocessor MSP430 frÄn Texas Instruments. För attradiomodulen skall klara ett stort inspÀnningsomrÄde anvÀnds en spÀnningsstabilisator XC6202 frÄn Torex. Det fÀrdiga kortet Àr ett fyralagerskort med komponenter pÄ en sida, med ett helt jordplan. Komponenterna Àr placerade sÄ att de fyller sin funktion, samtidigt som de upptar minsta möjliga utrymme egentligen kanske detta med ska vara dÄtid? .

NĂ„gra av de stora sjöteoretiker som vi utbildas pĂ„ idag var verksamma i en tid innan insatsförsvaret, men deras teorier anses fortfarande vara anvĂ€ndbara idag. Idag genomför svenska flottan andra typer av insatser Ă€n pĂ„ slutet av 1800-talet, dĂ„ teoretikerna Mahan och Corbett var verksamma. Kriget ser inte likadant ut idag och bĂ„de tekniken och taktiken har utvecklats. Är de teorier vi utbildas pĂ„, tillĂ€mpbara idag? Syftet med denna uppsats Ă€r att undersöka teorier om skydd av handelsfartyg och jĂ€mföra hur detta skydd genomförs i nutid med fokus pĂ„ insatsen i Adenviken.

Under Ă„r 2007 köptes fastigheten Ösby 1:54 av Dipart i Linköping, dotterbolag till företaget Dipart Entreprenad AB. Fastigheten som ligger pĂ„ Mariagatan 9 i Gustavsberg, befann sig redan dĂ„ i ett dĂ„ligt skick. Tanken Ă€r nu att olika Ă„tgĂ€rder skall vidtas för att huset skall, som minsta grad, erhĂ„lla en god boendestandard.Syftet med denna uppsats Ă€r att ta fram underlag som skall hjĂ€lpa fastighetsĂ€garen att besluta om vilka Ă„tgĂ€rder som skulle kunna vidtas och vilka Ă„tgĂ€rder som Ă€r nödvĂ€ndiga och om lĂ€genheterna skall kvarstĂ„ som hyresrĂ€tter eller om de ska omvandlas till bostadsrĂ€tter. Med hjĂ€lp av en teknisk beskrivning pĂ„ huset, en noggrann undersökning av energibehovet för huset samt studerade lagar och regler kommer fyra potentiella alternativ att granskas.Avslutningsvis kommer dessa alternativ att jĂ€mföras för att sedan kunna redovisa för deras respektive för- och nackdelar med hĂ€nsyn tagen till de tekniska, juridiska och ekonomiska förutsĂ€ttningarna.Arbetet har bestĂ„tt i att undersöka och uppföra en teknisk beskrivning av byggnaden dĂ€r allt frĂ„n grunden till fönster till taket behandlas och olika skador och brister redogörs för och en Ă„tgĂ€rdsplan tas fram. DĂ€refter har uppvĂ€rmningsbehovet grundligt redovisats för att pĂ„ sĂ„ sĂ€tt kunna uppskatta bĂ„de vad det gĂ€ller drift- och energikostnader och Ă€ven för att kunna avgöra vad en eventuell vinst skulle kunna bli.

En beskrivning av ett borgarhus i trĂ€ frĂ„n 1700-talet, tillika grafisk verkstad för konstnĂ€rer. Huset Krogen Amerika i Linköping Ă€r ett av de Ă€ldsta trĂ€husen som Ă€r bevarat pĂ„ sin ursprungsplats. Det sĂ€tts hĂ€r in i en historisk och socialhistorisk kontext. Syftet Ă€r framförallt att beskriva hur konstnĂ€rsföreningeen " Krogen Amerika- Grafikcentrum i Östergötland" bildades och flyttade in sin verksamhet i det gamla huset. HĂ€r ges ocksĂ„ en förklarande teori om hur föreningslivets höjdpunkt, grafikens uppsving som konstform och rivningsvĂ„gen i Sverige under 1960-1970-talet sammanstrĂ„lade och gav upphov till att flertalet konstnĂ€rdrivna föreningar bidrog till att rĂ€dda Ă€ldre byggnader frĂ„n rivning.