Precis som titeln avslöjar handlar rapporten om att utveckla ett system som kananvändas vid utvärdering av övningsmoment. Idag saknas ett liknande system somvara ett stöd för hemvärnets instruktörer vid utvärderingar som har till syfte att ökaförståelsen hos övande personal. Systemet består av en mobilapplikation och enwebbapplikation. Mobilapplikationen loggar hur en soldat har framryckt under ettövningsmoment och sedan sammanställs data från en eller flera mobilapplikationer ien webbapplikation där data visas på en interaktiv karta. Kartan ger möjlighet attstega sig igenom händelseförloppet.

Detta projekt har producerats i samarbete med Abu Garcia i Svängsta, Blekinge. Vårat projekt är en interaktiv produkt presentation gjord i flash med inslag av 3d, video och ljud. Våran tanke är att användaren ska kunna se hur en Ambassadeur Record fiskerulle ser ut både på insidan och utsidan, hur den fungerar och vad som gör den så unik. Det finns också video filmer som beskriver tillverknings processen, och hur man som förstagångs användare använder en Ambassadeur rulle. Design och bakgrundsljud är anpassad så att den ska väcka en känsla av fiske och fridfull utomhus miljö..

Syftet med mitt examensarbete är att undersöka de bakomliggande orsakerna, motiven, till varför två lärare i en klass i årskurs två valt att använda sig av en interaktiv skrivtavla i sin matematik-undervisning. Jag undersöker även om eleverna har liknande åsikter som lärarna och vilken typ av interaktivitet som dessa lärare genererar med hjälp av den interaktiva skrivtavlan. En kvalitativ forskningsmetod fungerade bäst för att besvara mina forskningsfrågor. Den socio¬kulturella teorin ligger som grund då bruket av artefakter ses som centralt tillsammans med männi¬skans relationer. De metoder som använts för att besvara mina frågeställningar är observationer av tre olika lektioner som videofilmats, intervjuer av lärarna och en fokusgruppsdiskussion med elever. Resultatet visar att lärarnas motiv är flera och utgår ifrån dels ett lärandeperspektiv där eleverna är i fokus dels ett didaktiskt perspektiv där effektivitet och tidsvinster under lektioner är fokus.

Uppsatsen är en jämförande studie av interaktiv och linjär dokumentär. Vad är det bästa med att vara lärare? Vad finns det för problematik i dagens skolpolitik? Detta är några av de frågor som tas upp i dokumentärerna. Syftet med projektet är att söka svar på hur upplevelsen av lärarnas situation skiljer sig om interaktiv dokumentär ställs mot linjär dokumentär. Verklighetsåtergivning blir ett centralt begrepp, hur kan jag som filmare återge och förmedla någons verklighet? För att förstå nya mediers möjligheter blickar uppsatsen både framåt och bakåt på den utveckling som lett fram till dagens tekniska framsteg.

Uppsatsen är en jämförande studie av interaktiv och linjär dokumentär. Vad är det bästa med att vara lärare? Vad finns det för problematik i dagens skolpolitik? Detta är några av de frågor som tas upp i dokumentärerna. Syftet med projektet är att söka svar på hur upplevelsen av lärarnas situation skiljer sig om interaktiv dokumentär ställs mot linjär dokumentär. Verklighetsåtergivning blir ett centralt begrepp, hur kan jag som filmare återge och förmedla någons verklighet? För att förstå nya mediers möjligheter blickar uppsatsen både framåt och bakåt på den utveckling som lett fram till dagens tekniska framsteg.

Extrem känslighet för buller är ett problem som nästan alla autistiska barn har. Ett ljud som är extremt störande behöver inte vara starkt, det är snarare ljudets karaktär som är mest betydelsefull. Typiska ljudkällor som är störande och obehagliga är dammsugare, ventilationsljud, tvättmaskiner och rinnande kranvatten. Karaktären och temporala variationer hos denna typ av ljud är sparsamt undersökta med avseende på autistism. Det är vanligt förekommande att personer med autism och ljudöverkänslighet behöver hörselskydd i normala situationer.

Extrem känslighet för buller är ett problem som nästan alla autistiska barn har. Ett ljud som är extremt störande behöver inte vara starkt, det är snarare ljudets karaktär som är mest betydelsefull. Typiska ljudkällor som är störande och obehagliga är dammsugare, ventilationsljud, tvättmaskiner och rinnande kranvatten. Karaktären och temporala variationer hos denna typ av ljud är sparsamt undersökta med avseende på autistism. Det är vanligt förekommande att personer med autism och ljudöverkänslighet behöver hörselskydd i normala situationer.

Detta projekt har producerats i samarbete med Abu Garcia i Svängsta, Blekinge. Vårat projekt är en interaktiv produkt presentation gjord i flash med inslag av 3d, video och ljud. Våran tanke är att användaren ska kunna se hur en Ambassadeur Record fiskerulle ser ut både på insidan och utsidan, hur den fungerar och vad som gör den så unik. Det finns också video filmer som beskriver tillverknings processen, och hur man som förstagångs användare använder en Ambassadeur rulle. Design och bakgrundsljud är anpassad så att den ska väcka en känsla av fiske och fridfull utomhus miljö..

The purpose of this report is to evaluate different methods for identifying states in robot models. Both linear and non-linear filters exist among these methods and are compared to each other. Advantages, disadvantages and problems that can occur during tuning and running are presented. Additional measurements from accelerometers are added and their use with above mentioned methods for state estimation is evaluated. The evaluation of methods in this report is mainly based on simulations in Matlab, even though some experiments have been performed on laboratory equipment.The conclusion indicates that simple non-linear models with few states can be more accurately estimated with a Kalman filter than with an extended Kalman filter, as long as only linear measurements are used.

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

This thesis is divided in to two different parts. The first part includes examination of the measurementsystem of an industrial robot using a resolver sensor. The main focus is on methods for suppressing noise in the angularvelocity signal without increasing timedelay. Five different methods are investigated. Three of these are based on oversampling: burstsamplingmethod, meanvaluemethod and correlationmethod.

The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

Material handling is a term that includes all kinds of handling of material from a raw product to a finished one. ABB is active in the following segments; foundry, packaging and palletizing, metal industry and plastics industry.The demands for efficiency and reliability have been set very high in the industrial sector. Optimizing of the material handling will give the company higher cost-effectiveness. Around the robot there are different kinds of material flows, to optimize the cycle time, consisting of carriages combined in different ways.Motion Control is a complex system with main functions such as; positioning, synchronizing, indexing and more. The products in the system need to cooperate to make these functions possible therefore integration of motor- and servo products are important.

Detta examensarbete har utförts på Ovako Bar i Hällefors i syfte att kontrollera möjligheterna att automatisera en slipningsprocess på stänger med ytdefekter. Det största skälet till arbetets uppkomst är de vibrationsskador som uppstår i operatörers händer vilket i sin tur leder till sjukskrivningar.Arbetet inleddes med en nulägesanalys på Kontrollstation 7 för att kontrollera hur processen går till, hur operatörerna upplever situationen och få en större förståelse för situationen. Information om nuvarande utrustning inhämtas i syfte att kunna utvärdera möjligheter. Kontakter med potentiella leverantörer togs också, i syfte att få ytterligare bollplank.Efter nulägesanalysen inleddes förbättringsförslagsprocessen. Lösningar till problemet uppkom ur brainstorming efter kravspecifikationen.

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.