The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

Uppdraget gick ut på att utveckla ett koncept åt företaget Emstone ABs hydrauliskaspräckkapslar, som i dagsläget inte har kommit ut på marknaden. Denna produktspräcker berg genom hydraultryck och riktad spräckverkan. Den ses som ett ekologiskhållbart alternativ till den traditionella sprängningen med dynamit. Eftersom dennateknik är så pass ny finns i dagsläget ingen konstruktion som enkelt kan transporterakapslar med en hand. Denna rapport bidrar till att redogöra för och analyserakonstruktionen av en ställning som lätt och smidigt kan transportera 6 kapslar med enhand.

BakgrundEstetiska aktiviteter hör till verksamheten i förskolan. Det handlar om att barnen ska få rikligt med möjligheter att uttrycka sig på, där många sinnen involveras. Enligt forskarna bör musikaktiviteterna genomsyras av musikens grundelement som bildar en helhetsupplevelse. Barns musikaliska och språkliga utveckling går hand i hand och berikar varandra under gynnsamma förhållanden. Pedagogens förhållningssätt är viktigt, det handlar om att skapa förutsättningar för lärandesituationer i stimulerande lärandemiljöer.SyfteSyftet med vår undersökning är att studera hur pedagoger arbetar med planerade musikaktiviteter i en musikförskola.MetodI vår undersökning har vi använt oss av metoderna observation och fältintervju.

I de flesta fall har revisorn gott stöd i lagar och rekommendationer om tillvägagångssättet vid sin granskning. Det finns dock situationer där revisorn måste förlita sig på riktlinjer, exempelvis vid granskningen av företagens prognoser. Det uppstår här ett problem för hur revisorn skall gå tillväga då prognoser karaktäriseras av subjektiva bedömningar. Vi vill belysa detta utifrån vår frågeställning: Vilket tillvägagångssätt har revisorn för att bedöma revisionsrisken vid granskningen av företagens redovisning och dess prognoser? För att besvara denna fråga har vi intervjuat fyra kvalificerade revisorer från tre olika revisionsbolag av varierande storlek.

The aim of this project is to examine the needs and problems that exists amongst homeless people and to develop a solution that will help them in their everyday life. Since the homeless are a relatively large vulnerable group i Sweden, their everyday lives could be made easier in many ways.A clear definition of the target group is put together to create a good starting point. What state and help orginazations do to help the homelss and the society?s view of the homeless is also relevant and has been documented. Four personal stories have been put together to desicribe cases of clear problems existing in everyday life.Several interesting problems has been defined from the research and acceptance in the communtiy, desire to be seen and heard and a lack of confidence were the main needs.

The purpose of this essay is on the one hand to study Sub-Saharan Africa from a comparative perspective to analyze different explanations to democratization and on the other hand to compare the democratization of the most interesting cases found. To fulfil the purpose, the essay is divided into a quantitative and a qualitative part. The quantitative part starts from four different theories of democratization and thus has a deductive theory testing approach. We intend to use four theories: the modernization theory, the theory of stable institutions as a prerequisite for democratization, political culture and ethnic diversity as an obstacle for democratization, to test how they correspond with the democratic situation in Africa, and at the same time find deviant cases. The second part of the study takes its start from an inductive perspective and examines institutions and citizens of the deviant cases.

Denna rapport är ett examensarbete på 7.5hp för CAD-tekniker på Högskolan i Halmstad.Gruppen har fått i uppdrag från företaget National Gummi AB i Trönninge att ta fram en upprullare för stora gummiprofiler. Personalen rullar ner gummiprofilerna i en lastpall för hand vilket kan slita ut personalens ryggar då gummiprofilerna väger en del..

BAKGRUND: HIV/AIDS (Humant Immunbrist Virus/Acquired Immunodeficiency Syndrome) är en epidemi där världens utvecklingsländer är hårdast drabbade. I studier har det framkommit att sjukvårdspersonal har en negativ attityd gentemot denna patientgrupp. Orsaken till detta tros bero på okunskap och rädsla. SYFTE: Syftet med denna studie var att beskriva hur patienter med HIV/AIDS upplever stigmatisering och diskriminering från vårdpersonal. METOD: En litteraturöversikt, med tio stycken vetenskapliga artiklar som analyserats för att besvara studiens syfte.

BAKGRUND: HIV/AIDS (Humant Immunbrist Virus/Acquired Immunodeficiency Syndrome) är en epidemi där världens utvecklingsländer är hårdast drabbade. I studier har det framkommit att sjukvårdspersonal har en negativ attityd gentemot denna patientgrupp. Orsaken till detta tros bero på okunskap och rädsla. SYFTE: Syftet med denna studie var att beskriva hur patienter med HIV/AIDS upplever stigmatisering och diskriminering från vårdpersonal. METOD: En litteraturöversikt, med tio stycken vetenskapliga artiklar som analyserats för att besvara studiens syfte.

Det är både fysiskt och mentalt krävande att vårda en döende människa. Närstående som vårdar är i behov av stöd, inte bara för att ta hand om den sjuka människan utan också för att ta hand om sig själv. Sjuksköterskan har möjlighet att stödja närstående och syftet med denna systematiska litteraturöversikt var att undersöka hur sjuksköterskan kan stödja närstående till personer som befinner sig i livets slutskede. Till denna systematiska litteraturöversikt har 15 vetenskapliga artiklar analyserats med beskrivande syntes. Analysen resulterade i fem faktorer: att vara närvarande, att vara tillgänglig, att vara ärlig, att ge vägledning och att ge praktiskt stöd.

The purpose of this essay was to describe and analyse the tension/conflict between external demands and actual conditions, as experienced (and told in interviews) by employees at two social insurance offices in Scania, concerning their roles in the process of working life rehabilitation. The theoretical starting point is the theory of street-level bureaucrats, as defined by Lipsky. The comprehension among the employees were that working life rehabilitation services are approved less today compared to a few years ago. The discretion, i.e. the position to choose among competing alternatives; about what to do, how to do it etc., characteristic of street-level bureaucrats, according to the employees is less prominent, as the routines of handling cases and decision making are regulated.

Syftet med den här studien är att ta reda på om eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. På så vis kan studien även visa om datorn kan ha någon påverkan på elevernas skrivutveckling. Resultatet av en lingvistisk textanalys av antal ord, antal meningar, meningarnas genomsnittliga längd, antal långa ord, stavfel, utelämnade punkter, utelämnad stor bokstav efter punkt och användandet av ord med talspråk visade att eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. Förutom att eleverna skrev en längre text på datorn innehöll den datorskrivna texten även fler ord, fler meningar, mindre andel stavfel, mindre andel utelämnade punkter och utelämnad stor bokstav efter punkt.Den handskrivna texten innehöll däremot en mindre andel ord med talspråk men en större andel långa ord. Däremot var det ingen direkt skillnad vad gäller meningarnas genomsnittliga längd..

Målet med den här studien var att beskriva upplevelsen av att få ett barn med Down Syndrom. Vi valde att använda oss av självbiografier då det inte har gjorts så många kvalitativa studier inom detta ämne i Sverige. Vår kvalitativa innehållsanalys följer modellen: Att analysera berättelser (Friberg, 2006). Resultatet blev åtta teman: Personalens påverkan i samband med förlossningen, ovisshet och oro vid den första misstanken, upplevelser i samband med beskedet, upplevelse av skuld, flykt och misslyckande, upplevelse av sorg och smärta, omgivningens reaktioner och påverkan, fördomar och oro inför framtiden och så blev vardagen. Resultatet visar att nyblivna föräldrar till barn med Downs Syndrom har ett stort behov av stöd från omvårdnadspersonalen.

This study was a degree in Master of Science in agriculture with specialization in animal science for the Department of animal nutrition and management at SLU. The subject was created by AS-Faktor, a small company for science and development within the company Lantmännen AB. It was a test of the effect of SPC (Special Processed Cereals) on induction of the endogenous protein AF (an antisecretory factor) in plasma and intestinal lumen in broilers. Previous results have shown positive effects on different intestinal diseases in pigs, horses, dogs as well as in humans. Beside the induction we also studied the effects on results in a conventional slaughter chicken production, including the ability of SPC to compete with or be affected by the coccidiostat, Salinomax.When diarrhoea occurs, it's because there is an imbalance between the secretion and the absorption and it can be caused by for example toxins.

Bakgrund: Forskningen har visat att humor är ett socialt fenomen som kan ses som ett universellt språk. Den har visat sig påverka en rad faktorer positivt, däribland vårdmiljön, relationen mellan sjuksköterska och patient samt patientens hälsa. Humor är inte enbart positivt i en vårdkontext, däremot finns det tillfällen då den bör undvikas.Syfte: Syftet är att belysa användandet av humor i mötet mellan sjuksköterska och patient.Metod: Examensarbetet är en litteraturöversikt där tio vetenskapliga artiklar valts ut, skillnader och likheter har identifierats och slutligen sammanställts.Resultat: Resultatet består av tre huvudteman: Humorns inverkan på avdelningens vårdatmosfär, interaktion mellan sjuksköterska och patient samt humorns effekter. Under huvudtemat interaktion mellan sjuksköterska och patient hittades två underkategorier: kommunikation mellan sjuksköterska och patient samt förlorade tillfällen till humor. I huvudtemat humorns effekter hittades underkategorierna: humor som strategi samt humor som lindring.Diskussion: I resultatdiskussionen följer en diskussion där resultatet implementeras i Travelbees omvårdnadsteori, Human-to-Human Relationship Theory, men också hur ny forskning förhåller sig till resultatet.