The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

The purpose of our essay is to investigate and compare the general and operational risk management in the private and public sector. As an introduction to the subject we describe the differences and similarities between the two sectors. Our survey is based on the term risk, the definitions of risk management, its development and finally the process of risk management. Since our survey is focusing on operational risks we also describe the operational process and the specific operational risks.The method we used to investigate the subject is a quantitative method. A survey was sent to 100 companies in Sweden, of which 50 were private companies and 50 were public companies.

Uppdraget gick ut på att utveckla ett koncept åt företaget Emstone ABs hydrauliskaspräckkapslar, som i dagsläget inte har kommit ut på marknaden. Denna produktspräcker berg genom hydraultryck och riktad spräckverkan. Den ses som ett ekologiskhållbart alternativ till den traditionella sprängningen med dynamit. Eftersom dennateknik är så pass ny finns i dagsläget ingen konstruktion som enkelt kan transporterakapslar med en hand. Denna rapport bidrar till att redogöra för och analyserakonstruktionen av en ställning som lätt och smidigt kan transportera 6 kapslar med enhand.

BakgrundEstetiska aktiviteter hör till verksamheten i förskolan. Det handlar om att barnen ska få rikligt med möjligheter att uttrycka sig på, där många sinnen involveras. Enligt forskarna bör musikaktiviteterna genomsyras av musikens grundelement som bildar en helhetsupplevelse. Barns musikaliska och språkliga utveckling går hand i hand och berikar varandra under gynnsamma förhållanden. Pedagogens förhållningssätt är viktigt, det handlar om att skapa förutsättningar för lärandesituationer i stimulerande lärandemiljöer.SyfteSyftet med vår undersökning är att studera hur pedagoger arbetar med planerade musikaktiviteter i en musikförskola.MetodI vår undersökning har vi använt oss av metoderna observation och fältintervju.

I de flesta fall har revisorn gott stöd i lagar och rekommendationer om tillvägagångssättet vid sin granskning. Det finns dock situationer där revisorn måste förlita sig på riktlinjer, exempelvis vid granskningen av företagens prognoser. Det uppstår här ett problem för hur revisorn skall gå tillväga då prognoser karaktäriseras av subjektiva bedömningar. Vi vill belysa detta utifrån vår frågeställning: Vilket tillvägagångssätt har revisorn för att bedöma revisionsrisken vid granskningen av företagens redovisning och dess prognoser? För att besvara denna fråga har vi intervjuat fyra kvalificerade revisorer från tre olika revisionsbolag av varierande storlek.

The aim of this project is to examine the needs and problems that exists amongst homeless people and to develop a solution that will help them in their everyday life. Since the homeless are a relatively large vulnerable group i Sweden, their everyday lives could be made easier in many ways.A clear definition of the target group is put together to create a good starting point. What state and help orginazations do to help the homelss and the society?s view of the homeless is also relevant and has been documented. Four personal stories have been put together to desicribe cases of clear problems existing in everyday life.Several interesting problems has been defined from the research and acceptance in the communtiy, desire to be seen and heard and a lack of confidence were the main needs.

This essay concerns the fantastic and its position in narration. The fantastic's defintion is based on Martin Horstkotte's defintion in The Postmodern Fantastic and the essay focuses on the noncontextual aspects such as the clash between two incompatible fictional worlds and the absence created. Instead of the ordinary identification of the established fictional world with realism and our reality it is suggested that both of the colliding fictional worlds are fictive and that the established one not necessarily need to be realistic. Exampels on how the fantastic takes place on the syntagmatic level in a narration is drawn from the short story ?Samvetets fantasi? by Clas Livijn when analysed with Peter Brooks' closurebased narratology theory in Reading for the Plot.

This essay concerns the fantastic and its position in narration. The fantastic's defintion is based on Martin Horstkotte's defintion in The Postmodern Fantastic and the essay focuses on the noncontextual aspects such as the clash between two incompatible fictional worlds and the absence created. Instead of the ordinary identification of the established fictional world with realism and our reality it is suggested that both of the colliding fictional worlds are fictive and that the established one not necessarily need to be realistic. Exampels on how the fantastic takes place on the syntagmatic level in a narration is drawn from the short story ?Samvetets fantasi? by Clas Livijn when analysed with Peter Brooks' closurebased narratology theory in Reading for the Plot.

The purpose of this essay is on the one hand to study Sub-Saharan Africa from a comparative perspective to analyze different explanations to democratization and on the other hand to compare the democratization of the most interesting cases found. To fulfil the purpose, the essay is divided into a quantitative and a qualitative part. The quantitative part starts from four different theories of democratization and thus has a deductive theory testing approach. We intend to use four theories: the modernization theory, the theory of stable institutions as a prerequisite for democratization, political culture and ethnic diversity as an obstacle for democratization, to test how they correspond with the democratic situation in Africa, and at the same time find deviant cases. The second part of the study takes its start from an inductive perspective and examines institutions and citizens of the deviant cases.

Denna rapport är ett examensarbete på 7.5hp för CAD-tekniker på Högskolan i Halmstad.Gruppen har fått i uppdrag från företaget National Gummi AB i Trönninge att ta fram en upprullare för stora gummiprofiler. Personalen rullar ner gummiprofilerna i en lastpall för hand vilket kan slita ut personalens ryggar då gummiprofilerna väger en del..

Det är både fysiskt och mentalt krävande att vårda en döende människa. Närstående som vårdar är i behov av stöd, inte bara för att ta hand om den sjuka människan utan också för att ta hand om sig själv. Sjuksköterskan har möjlighet att stödja närstående och syftet med denna systematiska litteraturöversikt var att undersöka hur sjuksköterskan kan stödja närstående till personer som befinner sig i livets slutskede. Till denna systematiska litteraturöversikt har 15 vetenskapliga artiklar analyserats med beskrivande syntes. Analysen resulterade i fem faktorer: att vara närvarande, att vara tillgänglig, att vara ärlig, att ge vägledning och att ge praktiskt stöd.

Abstract This thesis is based on a case study of the drawn out legal process on the question of establish a limestone quarry in Bunge Ducker in north Gotland (Sweden). The current fields are located next to areas that are protected by virtue of being EU-certified Natura 2000-areas. Despite this, the Swedish governments and courts have not agreed in witch national interest that should be prevail when decisions are made on this issue. This phenomenon are reflected in the judicial process and different court have evaluate information differently in the case. A change among governmental actors where priority is given to the importance of national interest have occur in the later part in the process.

The purpose of this essay was to describe and analyse the tension/conflict between external demands and actual conditions, as experienced (and told in interviews) by employees at two social insurance offices in Scania, concerning their roles in the process of working life rehabilitation. The theoretical starting point is the theory of street-level bureaucrats, as defined by Lipsky. The comprehension among the employees were that working life rehabilitation services are approved less today compared to a few years ago. The discretion, i.e. the position to choose among competing alternatives; about what to do, how to do it etc., characteristic of street-level bureaucrats, according to the employees is less prominent, as the routines of handling cases and decision making are regulated.

Syftet med den här studien är att ta reda på om eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. På så vis kan studien även visa om datorn kan ha någon påverkan på elevernas skrivutveckling. Resultatet av en lingvistisk textanalys av antal ord, antal meningar, meningarnas genomsnittliga längd, antal långa ord, stavfel, utelämnade punkter, utelämnad stor bokstav efter punkt och användandet av ord med talspråk visade att eleverna skriver en annorlunda text på datorn än vad de gör för hand. Förutom att eleverna skrev en längre text på datorn innehöll den datorskrivna texten även fler ord, fler meningar, mindre andel stavfel, mindre andel utelämnade punkter och utelämnad stor bokstav efter punkt.Den handskrivna texten innehöll däremot en mindre andel ord med talspråk men en större andel långa ord. Däremot var det ingen direkt skillnad vad gäller meningarnas genomsnittliga längd..

Rätt utförd handhygien är en av de enklaste, mest betydelsefulla och minst kostsamma metoder för att minska spridning av vårdrelaterade infektioner, VRI. Trots omfattande kampanjer för förbättrad handhygien över hela världen för att förhindra VRI är det svårt att uppnå full följsamhet till rekommenderade riktlinjer. Syftet med denna litteraturstudie var att belysa attityder som kan påverka hälso- och sjukvårdspersonals följsamhet av rekommenderade riktlinjer för handhygien på sjukhus. Litteraturstudien baseras på nio vetenskapliga artiklar som analyserats enligt Lundman och Graneheims (2008) kvalitativa innehållsanalys. Artiklarna har granskats och kvalitetsbedömts utifrån Willman, Stolz och Bahtsevanis (2011) bedömningsmall.