Examensarbetet har genomförts med utveckling och undersökning av signalbehandlingsalgoritmer för MEMS-gyron. Idag används många MEMS-gyron i olika elektronikprodukter. Företaget Motion Control utvecklar elektronik och inbyggd programvara och de har bland annat tagit fram MultiPos, som är en huvudmus för rörelsehindrade. MultiPos är en MEMS-gyro-baserad datormus. MEMS-gyron används för att känna av huvudrörelser som användaren gör, men det är önskvärt med en bättre signalbehandling, d.v.s.

Discharge of untreated wastewater leads to unnaturally high levels of nitrogen and phosphorus in rivers, lakes and the sea, which results in unbalanced ecosystems with eutrophication and lack of oxygen. Part of the phosphorus in surface waters is coming from on-site wastewater treatment from scattered households with unsatisfactory purification. Blast furnace slag is a by-product from iron production, and has in laboratory trials showed good phosphorus binding capacity. To test blast furnace slag as a reactive filter media for phosphorus separation in a full scale experiment, a wastewater treatment plant has been built behind the picnic area at Ångersjön alongside the road E4 in central-eastern Sweden. The plant contains two parallel lines, one with blast furnaces slag and the other with Filtralite-P as phosphorus sorbent. Both filters have showed decreasing phosphorus purification effect with time in spite of a low wastewater load.

Examensarbetet har genomförts med utveckling och undersökning av signalbehandlingsalgoritmer för MEMS-gyron. Idag används många MEMS-gyron i olika elektronikprodukter. Företaget Motion Control utvecklar elektronik och inbyggd programvara och de har bland annat tagit fram MultiPos, som är en huvudmus för rörelsehindrade. MultiPos är en MEMS-gyro-baserad datormus. MEMS-gyron används för att känna av huvudrörelser som användaren gör, men det är önskvärt med en bättre signalbehandling, d.v.s.

SammanfattningDenna uppsats beskriver design och implementering av en mer effektiv metod att styrakameraförsedda radiostyrda markfordon (UGV av engelskans Unmanned GroundVehicle). Det åstadkoms genom att införa samma kontroller som är vanliga i actionspel iförsta persons perspektiv, så kallat Free Look Control (FLC). Miljontals spelare kommeratt känna igen och vara bekväma med styrprincipen, vilket borde reducera dengenomsnittliga träningstiden samt förbättra prestationsförmågan. FLC gör det möjligt föroperatören att kontrollera kamerans läge direkt istället för via fordonet den sitter på.Detta görs genom att i mjukvara sammankoppla fordonets och kamerans rörelser.Utöver författandet av denna uppsats byggs en fungerande UGV-prototyp som kanstyras enligt både FLC och dagens standard, Tank Control (TC). Detta gör det lätt attdemonstrera skillnader mellan metoderna.Arbetet utförs åt institutionen Flyg- och systemteknik inom FOI, Totalförsvaretsforskningsinstitut, för att demonstrera och marknadsföra konceptet att använda FLC förstyrning av obemannade markfordon.Nyckelord: Odometri, Kalman filter, UGV, Unmanned Ground Vehicle, obemannademarkfordon, FLC, Free Look Control, FPS, First Person Shooter, fjärrstyrning..

The main purpose of this paper is to examine librarian's opinion of computer filters, to bring order in the debate on these filters and also to encourage future debate on this subject. The main problem is whether librarians themselves think they have the right to limit the public access to information on the Internet by using computer filters. We will also see how many public libraries are using filters, why they have chosen to use or not to use them, what is the librarians' opinion of filters, what rules exist regarding the use of the Internet, and finally if it is legal to use filter programs in public libraries. We have also included a short report on what filters are and how they work. This paper deals only with Swedish conditions on a number of public libraries.

I detta exjobb har en trådlös enhet för vibrationsmätning på maskiner konstruerats. Arbetet har gällt både hårdvara ochmjukvara. I arbetet ingår bland annat implementering av olika digitala filter i den mikrokontroller som valts ochframtagning och implementering av ett kommunikationsprotokoll för trådlös kommunikation. Resultatet har blivit att enkomplett fungerande prototyp på en mätenhet med lovande egenskaper kunnat tas fram..

Genom a?rhundraden har bilden varit en viktig del i va?rt samha?lle. Den har varit en ka?lla till underha?llning, sparande av minnen och a?ven ett sa?tt att kommunicera pa?. Bilder har anva?nts pa? ma?nga olika sa?tt och sedan 1800-talet har vi kunnat fa?nga bilder genom fotografier.

When implementing syncronous filters with global clock nets, a substantial amount of energy is consumed in the clock net. Hence, it is interesting to reduce the size of the clock net, which in turn will reduce the total energy consumption. One way to acheive this, is to create a SIC (Structured Interfacing of Computational elements) since such a structure can be created without a global clock net. Our results show that a fifth order wavedigital filter with a sample rate of at least 10M samples/sec may be achieved.

Den klassiska approachen till navigering innefattar att agenten håller en intern representativ modell av omgivningen. Denna approach har emellertid många nackdelar, speciellt för dynamiska miljöer. En modernare approach är att förlita sig på den faktiska omgivningen istället för en modell av denna. Detta arbete presenterar en undersökning av navigeringsproblemet och hur väl det löses av agenter vars kontrollmekanismer utgörs artificiella neurala nätverk. Tillförlitligheten hos de två neurala arkitekturerna Extended sequential cascaded network och Self-organized recurrent network bestäms genom experiment.

The filters used today to purify water are often expensive and the need to find new filter materials is substantial. Studies of pine bark have shown that this is a material that may be used as an alternative to conventional filter materials, such as activated carbon. However, the study of pine bark has shown that a leakage of phenolic compounds may occur when using the material for water purification. Therefore, the purpose of this report is to investigate the release of phenols from pine bark, in order to evaluate the use of pine bark as a filter material. Another assignment is to investigate the amount of metals adsorbed by the filter material.

This master thesis has been done in cooperation with Sweco Viak AB in Sundsvall. The aimwith the project is to investigate the purifying effect of percolation filter due to iron andmanganese. The overall goal was to investigate how the parameters surface load,sandfractions, and burden time affect the purifying effect. The expectation is to optimize thedesign and find a demouldning of the filter that gives sufficient purifying with a highersurface load. As an attempt to accelerate the curing of the filter, experiments with a layer ofsand which surface has been covered with manganese ore (MnO2) on top of the filter havebeen done.As test filters 10 L bars were used and the experimental work was performed at thewaterworks in Hassela and Munkbysjön.In Hassela different sandfractions were tested.

Wastewater contains biodegradable materials, which are often measured as BOD7.Trickling filters are sometimes used as a purification step for BOD-reduction. Atrickling filter is a tower, which is filled with a carrier material. Microorganisms growon the carrier material in the form of a biofilm. This biofilm consists mostly of bacteriathat purify water from BOD.In Älgarås? wastewater treatment plant the water is purified by a trickling filter.However the treatment plant has difficulties reaching the emission requirements forBOD.

When exposed to them, isocyanates can induce serious injuries in the respiratory tract and irritation on the skin and in the eyes. They are therefore interesting from the point of view of occupational health. The purpose of this thesis was to collect isocyanates in air with impinger-filter samplers and solvent free samplers. Furthermore the isocyanates were to be analyzed with liquid chromatography-mass spectrometry. The solvent free sampler consists of a polypropylene tube and filter holder fitted with glass fiber filters impregnated with derivatization reagent, coupled with a pump.

Arbetet som presenteras i den här rapporten handlar om ansiktsigenkänning från webbkameror med hjälp av principal component analysis samt artificiella neurala nätverk av typen feedforward. Arbetet förbättrar tekniken med hjälp av filterbaserade metoder som bland annat används inom ansiktsdetektering. Dessa filter bygger på att skicka med redundant data av delregioner av ansiktet..

En patenterad metod [11] ligger till grund för utförandet av det här examensarbetet där målet var att beskriva metoden i reglertekniska termer. En lösning för att kompensera för gyrodrifter var också önskvärd. En olinjär modell som beskriver flygplanets dynamik har tagits fram och simulerats. Modellen har linjäriserats kring en trajektoria och diskretiserats för att undersöka observerbarheten för systemet. Huruvida ett system är observerbart eller inte avgör om det är möjligt eller inte att applicera ett extended kalmanfilter (EKF) på för att skatta systemets tillstånd.