In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis.

Den här uppsatsen undersöker kompositionsprocessen av ett 48 minuter långt sammanhängande verk med en genrebred ensemble. Upphovspersonen avsåg att skapa en stilistiskt fungerande helhet där sex klassiska musiker, fyra jazzmusiker och åtta sångare samverkar med en förprogrammerad elektroakustisk stämma i surround. Även den elektroakustiska stämmans tillkomstprocess redogörs för, liksom de olika lösningar som behövdes för att, både musikaliskt och tekniskt, passa ihop den med ensemblen. Frågan om synkronisering mellan ensemblen och den elektroakustiska stämman tas upp, liksom lösningar av balansproblem. Valet att inte förstärka instrumenten elektriskt medförde ett stort ansvar hos upphovspersonen att instrumentera musiken omsorgsfullt och justera såväl rummet som vissa instrument.

Elektriskt och elektroniskt avfall (WEEE) är den snabbast växande avfallskategorin inom EU, samtidigt som det är en av de mest skadliga formerna av avfall för människors hälsa och miljön om det inte samlas in och tas om hand på rätt sätt. Sverige påbörjade insamlingen av el-avfall 2001 och samlar idag in 16,27 kg el-avfall perperson vilket är av de högsta insamlingsnivåerna inom EU, men trots det slängs fortfarande smått el-avfall så som hushållsprodukter, mobiltelefoner och lågenergilampor i andra avfallsfraktioner. För att lösa detta problem talar man om behovet av ökad tillgänglighet på insamlingsplatser och information, men undersökningar av hushållsavfallets sammansättning visar att innehållet av el-avfall i stort sett är oförändrat, trots ökad tillgänglighet och information. De studier som ligger till grund för dagens förbättringsåtgärder har antingen tittat på insamlingssystemets brister utifrån ett nationellt perspektiv eller på effektiviteten av alternativa lokala insamlingssystem. Utifrån dessa har slutsatser dragits om allmänna brister och potentiella förbättringsåtgärder.

Arbetet utfördes på Sura Magnets, ett företag i Söderköping som bl.a. tillverkar formsprutade plastbaserade magneter. En av deras produkter kallad ?10 mm:aren? tillverkas genom formsprutning. Varje skott ger 6 detaljer.

Potentialskillnader mellan elektriskt utsatta delar och andra åtkomliga ledande delar i byggnaden eller anläggningar kan orsaka livsfarliga elektriska urladdningar (strömgenomgångar) vid beröring. Potentialskillnader orsakar även problem för elektriska apparater att fungera tillfredsställande i sin omgivning. Syftet med studien var att undersöka och identifiera uppkomsten till potentialskillnader samt de olika tolkningskonflikter som finns vid förbyggandet av problemen. Dagens elmiljöproblem beror till stor del på den snabba teknikutvecklingen av elektroniken vi använder. För att lösa en stor del ut detta problem utför man potentialutjämning.

Vårt examensarbete är ett konstnärligt forskningsprojekt som omfattar en inventering på över hundra torn från det medeltida Bologna samt en studie i hur torn som typologi förändras och transformeras beroende på kontext. Avsikten med vår studie är att skapa djupare förståelse för de historiska tornen i Bologna samt diskutera frågan om typologi som designmetod. Genom vårt historiska researcharbete besvarar vi frågor om varför tornen byggdes och varför de revs, hur de såg ut samt hur många de var. I diskussionen belyser vi frågan om torn som symbol och landmärke samt torns värde för stadsbilden som helhet under historiens gång. Projektet undersöker även torn som artefakt, där vi ser typologi som en metod för design.

Detta examensarbete är utfört vid Luleå Tekniska Universitet på uppdrag åt Hägglunds Drives AB i Mellansel. Hägglunds Drives tillverkar kompletta hydrauliska drivsystem, som inkluderar hydraulmotorer. I en hydraulmotor uppstår det slitage när metalliska ytor kommer i kontakt med varandra när till exempel ett lager får otillräcklig smörjning. Slitaget ger upphov till metalliska partiklar som cirkulerar i hydrauloljan och samlas upp i ett filter. Genom att samla upp och studera slitagepartiklarna kan man uttala sig om hydraulmotorns kondition.

The purpose of this thesis has been to develop a tool for modelling and simulating the nuclear plant Ringhals 3. The model should be used to improve the knowledge on the dynamics of the plant. Ringhals 3 is being upgraded to produce more power and a tool for analyzing the new operating conditions is needed.The work in this thesis has consisted of improving and developing an existing model of Ringhals 3 made with the modelling tool Dymola. The model has been validated by comparing the results of a simulated house load transient with data from the actual plant. Validation shows good agreement with data from the real plant.

Diabetes, hjärtsjukdomar samt sjukdomar som ger upphov till rörelserubbningar respektive smärta är tillsammans orsaken till hundratusentals svenskars lidande. För dessa sjukdomar finns det, förutom medicinering, behandlingar med aktiva medicinska implantat som lindrar sjukdomarnas symtom, även om dessa behandlingar inte passar alla.Ett aktivt medicinska implantat innebär en mekanisk komponent, innehållandes elektronik, i ett organiskt system med en medicinsk tillämpning. Forskningen runt de aktiva medicinska implantaten är intensiv och det investeras mycket pengar i den. Därför sker en snabb och spännande utveckling inom området. Målet med rapporten är att undersöka framtidsutsikterna för de aktiva medicinska implantaten med avseende på en potentiell utökning av deras användningsområden, eliminering av befintliga begräsningar samt utveckling av tillverkningsprocessen.De implantat som utreds är pacemakern, neurostimulatorer i olika tillämpningar samt den medicinska pumpen, med tonvikt på den förstnämnda.

På Brokks maskiner sitter det idag ett mekaniskt redskapsfäste. Redskapsfästet spänns fast i en adapterplatta med hjälp av en kil som slås in med en kraftig hammare. Det är sedan på adapterplattan som redskapet fästs. På grund av det extra arbetet som måste utföras för att säkra att redskapet sitter fast samt den ökade risken för personskador när kilen ska slås in som Brokk nu vill byta ut det mekaniska redskapsfästet mot ett hydrauliskt eller elektriskt redskapsfäste. Några krav som ställs på den nya lösningen är att den ska ha en säker låsning, styras hydrauliskt eller med el, bör vara fullt utbytbar mot det nuvarande redskapsfästet samt bör bestå av en robust konstruktion.

Lödfogar på kretskort utsätts för spänningar i samband med temperaturväxlingar. Dessa spänningar leder så småningom till utmattningsbrott. Omställning till blyfri lödning  pga EUdirektivet ELV (End of Life Vehicles) som inom kort kan börja förbjuda användning av blyhaltiga lödfogar även i tunga fordon, medför en ökad risk för utmattningsbrott, eftersom blyfria lödfogar påstås vara sprödare än tenn/bly lod. Scania har begränsad kunskap om eller erfarenhet av blyfria lödfogar och har av den anledningen startat detta projekt.I det här projektet vill man ta reda på ifall påståendet ovan, om att blyfritt lod är sprödare än blyat lod, stämmer och för att kunna göra en sådan jämförelse mellan loden måste dessa analyseras från ett materialtekniskt perspektiv. Scania har fram till nu fastställt sina provresultat via ett elektriskt funktionstest.

Bor tillförs stålet för att förbättra härdbarheten. Vid borering av rostfri ståltråd (0,5mm) har borsyra och bortribromid använts. Dessa borhaltiga ämnen har använts vid olika tillstånd, dvs. borsyra har tillförts i fast form och bortribromid som vätska, vilken förångats med hetvattenbad. Borsyra har i form av granuler placerats i reaktorn under ståltråden.

Lödfogar på kretskort utsätts för spänningar i samband med temperaturväxlingar. Dessa spänningar leder så småningom till utmattningsbrott. Omställning till blyfri lödning  pga EUdirektivet ELV (End of Life Vehicles) som inom kort kan börja förbjuda användning av blyhaltiga lödfogar även i tunga fordon, medför en ökad risk för utmattningsbrott, eftersom blyfria lödfogar påstås vara sprödare än tenn/bly lod. Scania har begränsad kunskap om eller erfarenhet av blyfria lödfogar och har av den anledningen startat detta projekt.I det här projektet vill man ta reda på ifall påståendet ovan, om att blyfritt lod är sprödare än blyat lod, stämmer och för att kunna göra en sådan jämförelse mellan loden måste dessa analyseras från ett materialtekniskt perspektiv. Scania har fram till nu fastställt sina provresultat via ett elektriskt funktionstest.

Lödfogar på kretskort utsätts för spänningar i samband med temperaturväxlingar. Dessa spänningar leder så småningom till utmattningsbrott. Omställning till blyfri lödning  pga EUdirektivet ELV (End of Life Vehicles) som inom kort kan börja förbjuda användning av blyhaltiga lödfogar även i tunga fordon, medför en ökad risk för utmattningsbrott, eftersom blyfria lödfogar påstås vara sprödare än tenn/bly lod. Scania har begränsad kunskap om eller erfarenhet av blyfria lödfogar och har av den anledningen startat detta projekt.I det här projektet vill man ta reda på ifall påståendet ovan, om att blyfritt lod är sprödare än blyat lod, stämmer och för att kunna göra en sådan jämförelse mellan loden måste dessa analyseras från ett materialtekniskt perspektiv. Scania har fram till nu fastställt sina provresultat via ett elektriskt funktionstest.

Trådgnistning (på engelska Wire Electrical Discharge Machining eller WEDM) är en termiskbearbetningsprocess för att med en trådelektrod skära i elektriskt ledande material. Metoden har teoretiskt sett många fördelar och relativt få nackdelar. Intervjuer i studien visar att trots detta så undviker flera industriföretag om möjligt denna process. Syftet med studien är att utifrån de teoretiska fördelarna som anges i litteraturen undersöka vad företag i Sverige anser vara de mest relevanta praktiska fördelarna med trådgnistning som bearbetningsprocess. En internetbaserad enkät har skickats ut och besvarats av 20 industriföretag runtom i Sverige.