Syftet med denna undersökning har varit att kartlägga vad som driver människor att söka sig till eller anta mellanchefspositioner. En kvalitativ intervjustudie har genomförts utifrån en induktiv ansats då intresseområdet tidigare har varit obeforskat och ambitionen har varit att undersöka det unika inom detta. Tio intervjuer har utförts i vilka samtliga respondenter, vid undersökningstillfället, har befunnit sig på mellanchefspositioner inom antingen privat- eller offentlig sektor. Data har transkriberats och senare analyserats utifrån en induktiv tematisk analys vilken har resulterat i fyra övergripande teman för vad som driver människor att söka sig till eller anta mellanchefspositioner. Dessa teman benämns som: Utvecklingen ? en strävan efter utveckling på det personliga planet, Makten ? att ha makt och därigenom kunna påverka såväl organisationen som sin egen arbetssituation, Att klättra i karriären ? mellanchefspositionen som en fas i karriären på väg uppåt i karriärvärlden, Bekräftelsen ? en önskan om att bli omtyckt, att få bekräftelse från folk i sin omgivning för att man har lyckats åstadkomma något.

The purpose of this report is to evaluate different methods for identifying states in robot models. Both linear and non-linear filters exist among these methods and are compared to each other. Advantages, disadvantages and problems that can occur during tuning and running are presented. Additional measurements from accelerometers are added and their use with above mentioned methods for state estimation is evaluated. The evaluation of methods in this report is mainly based on simulations in Matlab, even though some experiments have been performed on laboratory equipment.The conclusion indicates that simple non-linear models with few states can be more accurately estimated with a Kalman filter than with an extended Kalman filter, as long as only linear measurements are used.

Detta kandidatarbete syftar till att beskriva vad som driver mjölkbönder i Dalarna. I ett land där många mjölkbönder lägger ner sin verksamhet väcks nyfikenhet på vad som driver de kvarvarande. Vid fem intervjuer med bönder har tre teman växt fram, vilka är entreprenörskap, gårdstyp och social hållbarhet. Temana knyts samman och jämförs med tidigare forskning. Studien har samhällsvetenskaplig inriktning och är kvalitativ.

This thesis studies path generation for industrial robots of six degrees of freedom. A path is defined by connection of simple geometrical objects like arcs and straight lines. About each point at which the objects connect, a region, henceforth called a zone, is defined in which deviation from the defined path is permitted. The zone allows the robot to follow the path at a constant speed, but the acceleration needed may vary. Some means of calculating the zone path as to make the acceleration continuous will be presented.

This thesis is divided in to two different parts. The first part includes examination of the measurementsystem of an industrial robot using a resolver sensor. The main focus is on methods for suppressing noise in the angularvelocity signal without increasing timedelay. Five different methods are investigated. Three of these are based on oversampling: burstsamplingmethod, meanvaluemethod and correlationmethod.

The task in this thesis is the steering of one of Saab Bofors Dynamics robots using Sliding Mode Control, a method they never used before. The robot constitutes a system which in addition to perturbations and uncertainties due to modeling imprecision, hold the difficulty of being highly time variant. In order to be able to keep required performance with uncertainties and modeling imprecision present, the use of robust control methods like Sliding Mode Control is necessary. SMC is based on the states of the system being forced to stay on or in the direct vicinity of a hyper plane in the state space which is chosen in a way that gives the system dynamics desired properties. Other advantages with sliding mode are reduced order dynamics on the switching surface and total insensitivity to some uncertainties and perturbations.

Material handling is a term that includes all kinds of handling of material from a raw product to a finished one. ABB is active in the following segments; foundry, packaging and palletizing, metal industry and plastics industry.The demands for efficiency and reliability have been set very high in the industrial sector. Optimizing of the material handling will give the company higher cost-effectiveness. Around the robot there are different kinds of material flows, to optimize the cycle time, consisting of carriages combined in different ways.Motion Control is a complex system with main functions such as; positioning, synchronizing, indexing and more. The products in the system need to cooperate to make these functions possible therefore integration of motor- and servo products are important.

Detta examensarbete har utförts på Ovako Bar i Hällefors i syfte att kontrollera möjligheterna att automatisera en slipningsprocess på stänger med ytdefekter. Det största skälet till arbetets uppkomst är de vibrationsskador som uppstår i operatörers händer vilket i sin tur leder till sjukskrivningar.Arbetet inleddes med en nulägesanalys på Kontrollstation 7 för att kontrollera hur processen går till, hur operatörerna upplever situationen och få en större förståelse för situationen. Information om nuvarande utrustning inhämtas i syfte att kunna utvärdera möjligheter. Kontakter med potentiella leverantörer togs också, i syfte att få ytterligare bollplank.Efter nulägesanalysen inleddes förbättringsförslagsprocessen. Lösningar till problemet uppkom ur brainstorming efter kravspecifikationen.

Syftet med uppsatsen är att beskriva och analysera vad som driver den kommunala revisionens effekt utifrån granskarnas och de granskades perspektiv. Uppsatsen är en kvalitativ fallstudie av tre kommuner utifrån en deduktiv ansats. Fallstudien har genomförts via personliga intervjuer med förtroendevalda revisorer, sakkunnigt biträde och nämndordförande från samtliga kommuner. Vår teori grundar sig främst på institutionalia och relevant teori inom området kommunal revision. Utöver detta har vi använder vi oss av agentteorin och förväntansteori, som våra två analysteorier.

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.

Automatic milking systems (AMS) have been in commercial use since 1992 and have since 1998 increased a lot. The objective of this study has been to examine the development of udder health on farms converting to AMS. The study also included a comparison of how udder health developed depending on how farms handled cows with mastitis. This was because farms choose to either milk cows with mastitis in a separate barn or in the milking robot. Other studies on udder health on commercial farms have shown that somatic cell count increases both among individual cows and in the bulk milk when converting to an AMS. No differences between before and after converting to AMS in the proportion of cows treated for mastitis can be found in the literature.

Examensarbetet har utförts på företaget Husqvarna AB vid avdelning Concept & Features electric products (EN-NEP). Uppdraget var att utvärdera en alternativ kollisionsmetod till deras robotgräsklippare. Metoden som utvärderats går ut på att detektera kollision med hjälp av samplad data från en accelerometer samt samplad strömnivå från de bägge drivhjulens motorer.Den metod som används för att detektera kollision på nuvarande robotar fungerar väl men kräver att robotens kaross och chassi rör sig ifrån varandra för att krock skall detekteras. För att kunna reducera antalet komponenter och priset på roboten är andra metoder intressanta att utvärdera för uppdragsgivaren.En algoritm har designats i simulationsmiljö som sedan testats på ?riktigt? genom implementation i en Raspberry Pi som kommunicerar med robotgräsklipparen.

Under hösten har ett examensarbete i maskinkonstruktion genomförts på ABBRobotics i Västerås där syftet har varit att konstruera en överarm till en industrirobot.ABB:s industrirobotar har en maximal hanteringsvikt på 500 kg vilket inte alltid ärtillräckligt. Då efterfrågan för en starkare robot ökar så ska detta examensarbeteutreda och ta fram ett konceptförslag på en överarm för 700 kg hanteringsvikt. Enkravspecifikation sattes upp tillsammans med företaget där de viktigaste kravenlistades. Överarmen kan delas in i tre delar med varsin axel, armhuset med axel 4,handleden med axel 5 och tilthuset med axel 6. En avgörande del av examensarbetetär kraftöverföringen med kompaktväxlar till de tre axlarna, då dessa avgör hur restenav överarmen blir.

This paper aims to analyze how child restraint systems (CRS) in cars should be positioned to protect children at the ages 1 to 5. The study is preformed in co-operation with the Swedish insurance company Folksam. Data from Folksam´s database on car crashes in the years 1999-2004 is being used in this study. Every child in the ages 1 to 5 was searched for in the database, which resulted in 184 observations. To perform the analysis, categorical data analysis is suitable.

Saab Aerosystems has a long tradition and a lot of competence in the field of flight simulation. Their ambition to broaden the market horizon has led to a discussion about also selling vehicle simulation solutions, both for military and civilian use.The aim of this thesis is to investigate the driver?s experiences of the accelerations he or she is exposed to whilst driving in rough terrain. The results may be used as a basis for future decisions and can act as a platform for the construction of an effective simulation model.To investigate the driver?s exposure of acceleration, some kind of dynamic simulation is needed.