SammanfattningExamensarbetet har syftat till att undersöka möjligheten att utrusta Husqvarnas autonomagräsklippare med avståndssensorer. Dessa ska hindra gräsklipparen från att kollidera med hinder i sinomgivning. Gräsklipparen arbetar i en miljö där väder, temperatur, ljusförhållanden och underlagvarierar kraftigt. Detta innebär att kravet på sensorerna är högt.Av de sensorer som undersökts har det visat sig att ultraljud och ?structured light? är de system sombäst skulle kunna uppfylla all dessa krav till ett rimligt pris.I examensarbetet undersöks därför ultraljudssensorer från företaget Maxbotix närmare ochimplementeras i en prototyp.

This essay deals with the complexity that I perceive in the collaboration processes between preschool and parents. In the essay I present my interpretation of two self-perceived situations where my experience has been that the cooperation has not worked satisfactorily for either part. As a basis for my conclusions I use different theories and studies within the domain. My own experiences - both from ten years of working in preschool as well as from an eight-year experience of being a parent also comes into use. The purpose of my essay is to investigate how different horizons of understanding can come into collision, and how limitations in our own understanding of the perspectives of others can complicate collaboration between educators and parents.In the first story I discuss a situation where, in my professional role, I go into a conflict with a parent about how we have chosen to implement some changes.

The expansion of the Swedish hydro power has contributed positively to the reduction of the environmental impacts from the fossil fueled power production. In the same time the extensive expansion has been proved to cause negative ecological and local environment impacts of a stream. This, in turn, has been affecting the biodiversity and fish stock negatively, which has been reduced. One of the underlying problems is the lack of possibility for the fish to pass the plants, but it is also directly correlated to the mortality rate of the fish passing through the turbine, which this study is investigating.The mortality rate has been computed for three different locations in Sweden, Untra, Tännfallet and a third one whose location is confidential, and is denoted as Case 1, 2 and 3. The model used to calculate the mortality rate in this investigation is based by existing blade strike models and knowledge and are investigating the death due to mechanical injuries from collision with a runner blade in the turbine.

Just how far is it possible to make learning of new parts for recognition and robot picking autonomous? This thesis initially gives the prerequisites for the steps in learning and calibration that are to be automated. Among these tasks are to select a suitable part model from numerous candidates with the help of a new part segmenter, as well as computing the spatial extent of this part, facilitating robotic collision handling. Other tasks are to analyze the part model in order to highlight correct and suitable edge segments for increasing pattern matching certainty, and to choose appropriate acceptance levels for pattern matching. Furthermore, tasks deal with simplifying camera calibration by analyzing the calibration pattern, as well as compensating for differences in perspective at great depth variations, by calculating the centre of perspective of the image.

Denna rapport behandlar en radarsensors förmåga att upptäcka 107 mm raketerberoende på hur sensorn positioneras i förhållande till skyddsobjektet.Fältförsök, underrättelser och stridserfarenheter har visat att dessa raketer ärvanligt förekommande samt svåra att detektera med radarsensorer.En modell för hur räckviddsökning beror på olika sensorpositioner har skapats genom att använda dokument från USA och forna Sovjetunionen beskrivande ballistik tillsammans med teorier för hur räckvidd påverkas av radarmålarea (RCS) samten beskrivning av RCS tillhandahållen av FOI. Resultat från körningar iMATLAB visar att sensorpositioner inom 300 meter från skyddsobjektet ärfördelaktiga vid en skottvidd av 3000 meter.Som tumregel för att uppnå maximal sensorprestanda bör strävan vara att placera sensorn på ett avståndfrån skyddsobjektet understigande 10% av förväntad skottvidd..

Konfigurationsprotokollet Wi-Fi protected setup (WPS) har vissa brister idess design gällande hur autentiseringen av den PIN-kod som används för attansluta en enhet till ett trådlöst nätverk är implementerad. Dessa brister kanutnyttjas av en attackerare för att utföra en bruteforce-attack som på enrelativt kort tid kan identifiera den korrekta koden. Detta arbete har tagit frammetoder för att motverka eller fördröja attacker mot WPS-protokollet sommed relativt enkla medel kan implementeras i befintliga nätverk. Genomutförda praktiska experiment där en fristående server upptäckt en attack ochgenomfört olika försvarsmetoder har de mekanismer som presenterats utvärderats.Slutsatsen är att den effektivaste metoden för att avbryta en bruteforce-attackmot protokollet är att automatiskt byta ut PIN-koden då en attack upptäcks..

In today?s archaeology there?s a growing need for non-invasive prospection methods. However there?s a methodological gap and what?s missing is a method for locating human bones. In this study a specially trained German shepherd is put through scientific tests determining how good the dog is at telling the different between the scent of human and animal bones.

Regardless of what discipline nurses work in, wound care is one of the tasks. Caring for wounds involves early detection of signs of infection, in order to avoid complication. Wound infection extends suffering for the patient and causes unnecessary costs for society. The aim was to describe how nurses can identify infection in wounds. Method: The design of the study was a literature review, where13 scientific articles were examined and analyzed.

 Car seats for smaller children, offers very good protection incase of a collision. Unfortunately for the parents? sake , these car seats is heavy to handle outside the car. For example back and forth home and short errands around town. In other words, all those times when you decide to just take out the car seat and carry it instead of place the baby in a baby carrier.

Intervjuer med kunniga på AIS-området har utförts parallellt med en enkät riktad till aktiva befäl ute till sjöss. Detta i syfte att ta reda på dels hur detta hjälpmedel bör användas vad avser antikollision, dels hur det faktiskt används i praktiken.AIS, Automatic Identification System, är ett informationsdelningssystem som hjälper fartyg att navigera säkert genom att sända ut egen navigationsdata och samtidigt ta emot motsvarande information från andra fartyg. Systemet nyttjas även som informationssystem för landbaserade stationer såsom VTS-centraler och kustbevakning.Undersökningen har engagerat och visat att expertisen anser att AIS, i många avseenden, är ett bra och användbart hjälpmedel som bör komplettera övrig utrustning vid bedömning om kollisionsrisk. Vidare visar enkäten att ARPA-systemet, trots vissa inneboende brister, tillmäts större förtroende än AIS och AIS-vektorer används därför sparsamt. Enkäten visar även att en stor del av de aktiva inte är främmande för att göra avsteg från sjövägsreglerna emedan expertisen i huvudsak avråder från sådant..

Regardless of what discipline nurses work in, wound care is one of the tasks. Caring for wounds involves early detection of signs of infection, in order to avoid complication. Wound infection extends suffering for the patient and causes unnecessary costs for society. The aim was to describe how nurses can identify infection in wounds. Method: The design of the study was a literature review, where13 scientific articles were examined and analyzed.

Övervakningssystem har haft en viktig roll i samhället under en lång period. Syftet med dessa systemen har inte ändrats, det är alltid säkerhetsaspekten som har varit huvudpunkten. Effektiviteten på ett övervakningssystem beror oftast på den mänskliga faktorn, någon måste bearbeta bildflödet som spelas in för att dra definitiva slutsatser. Under senare år har dessa övervakningssystem, i takt med teknologins utveckling, blivit mer intelligenta. Metoder som tillämpar automatisk analysering av en given bild har introducerats, vissa av dessa tekniker har redan hunnit bli en standard. Denna studie ska utveckla en prototyp som använder sig av tekniken och stresstesta för att identifiera eventuella brister.

The objective of this thesis was firstly to examine the possibilities of creating a universal tool for evaluating IT-security. When all the material was gathered we saw that we had strayed away from our subject and that our focus was on IT-threats and IT-professionals apprehensions and possibilities on the subject. The purpose of this thesis was there after to find and identify threats and counter measures in publications and later discuss these with IT-professionals. We found and identified several threats that the professionals encountered in their work. These threats ranged from techniques used by hackers to threats that can arise when the users on the network are poorly educated.

The remotely operated underwater vehicles that the client develops have needs of different kinds of data channels. In order to minimize the need of physical cable between the control unit and a ROV, a multiplex protocol has been developed. The protocol has been designed with the aim of using the bandwidth of the transferring link as efficient as possible.The different kinds of data channels used during this thesis project is; RS232, RS485 and CAN. ROM and FIFO-memories have been used to be able to effectively manage the different data channels. All the reading and sending of these channels have been implemented in FPGA-technology, the coding is made generic so that it will be easier to add more channels to the system in the future.The multiplex protocol is a modified version of the method STDM and it is a proprietary protocol.

Den här rapporten har utrett möjligheten att automatiskt identifiera diken frånflygburet insamlat LiDAR-data. Den metod för identifiering som har valts harförst skapat en höjdbild från LiDAR-data. Därefter har den tagit fram kandidatertill diken genom att vektorisera resultatet från en linjedetektering. Egenskaper-na för dikeskandidaterna har sedan beräknats genom en analys av höjdprofilerför varje enskild kandidat, där höjdprofilerna skapats utifrån ursprungliga data.Genom att filtrera kandidaterna efter deras egenskaper kan dikeskartor med an-vändarspecificerade mått på diken presenteras i ett vektorformat som underlättarvidare användning. Rapporten beskriver hur algoritmen har implementerats ochpresenterar också exempel på resultat.