During spring 2012, six students at the Royal Institute of Technology in Stockholm carried out agroup project in the field of mechatronics as part of the thesis for the bachelor degree. The resultwas a robot with active balancing and the purpose of this report is to describe the development,manufacturing and problems that arose during the project. The finished robot has two wheelsmounted in line with each other, like a bicycle. Measurement data from an accelerometer and agyroscope are used together in a complementary filter for determining the angle from the verticalplane. For balancing, a PID controller was used to control the rotation of a reaction wheel, whenaccelerating causes a straightening torque.

I detta projekt undersöker vi om man kan bygga en maskinaktivitetssensor medhjälp av en enkretsdator som genom en accelerometer mäter en maskinsvibrationer. Sensorn skall generera en statussignal. Accelerometern ger enmätbar signal baserad på maskinens vibrationer. Enkretsdatorn används för attsampla, transformera och analysera signalen och generera statusinformation.Med LabView kan vi spara, studera och analysera olika signaler och olikatransformer. Vi studerar maskinvibrationer i LabView och beslutar att 5 kHzsampling räcker för att fånga intressanta vibrationer.

Free2Move AB is developing products for the market within wireless communicationand identification, among those active RFID-tags. The company had an idea aboutproviding one of their active RFID tags with a GPS receiver and transmit positions viaan existing RFID protocol. Desire from the company was also the possibility to logpositions and measure temperature. The finished prototype should also be able to beactivated by movement. The company had proposal about components that were to beused in the project.

Eight healthy 3-day-old foals were given repeated injections of trimethoprim-sulfadiazine intravenously for 3 days, at a dosage of 15 mg/kg bodyweight (2,5 mg trimethoprim and 12,5 mg sulfadiazine). Blood samples were collected prior to each administration and for the following 24 hours after last administration. Serum concentrations of trimethoprim and sulfadiazine were measured and the pharmacokinetics for the substances were studied. The elimination half time (t½) and clearance (ClB) for trimethoprim and sulfadiazine for the foals did not diverge from adult horses. According to these data it is possible to assume that the same dose interval and dose can be used for foals as for adult horses.

Syftet med studien är att studera förhållandet mellan fysisk aktivitet på arbete och fritid. En tvärsnittsstudie genomfördes för att jämföra personer med ett mer fysiskt aktivt arbete (undersköteskor) med personer som har ett mindre fysiskt arbete (kontorsarbetare) i Kalmar 2013. Deltagarna (n=37) delades efter yrke in i grupperna kontorsarbetare och undersökterskor. Varje deltagare bar en accelerometer under 7 dagar för att mäta den fysiska aktivitetsnivån. Mätningarna utfördes under arbetsdagar och icke arbetsdagar.

Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas.Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet.För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians..

Syfte: Syftet med studien var att med accelerometri undersöka hur stillasittande tid skiljer sig mellan individer med olika aktivitetsnivå på ett företag. En vidare målsättning var att undersöka sambandet mellan objektiv och subjektiv mätmetod av fysisk aktivitet och stillasittande tid.Metod: Totalt 86 personer fullföljde sin medverkan, av dessa var 72 kvinnor och 14 män. De fick dels besvara ett frågeformulär om fysisk aktivitet och stillasittande, samt bära en accelerometer under 7 dagar i följd. Frågeformuläret bestod av delar av och hela redan befintliga frågeformulär: den korta versionen av IPAQ, Socialstyrelsen och GIH:s hälsoenkät. Deltagarna delades in i två grupper efter aktivitetsnivå enligt accelerometrimätningen, de som uppnådde rekommendationen för fysisk aktivitet och de som inte gjorde det.

AbstractThis report is about the creation of a test system for development of a control system for a off the shelf RC-helicopter, which can be bought for about two thousand SEK. The test system consists of both electronics for controlling the helicopter and mechanical constrainer. The constrainer is used for mounting the helicopter so that it won´t crash.A circuit board including processor and sensors was manufactured. This was used for doing test of the different control algorithms. In this way were we able to analyze the quality of the sensors chosen, and what other sensors that could contribute to the control of the system.Basic helicopter control have been studied and presented in the report.

Fysisk aktivitet hos äldre är viktig för att förebygga sjukdom samt för att upprätthålla självständighet och en bra livskvalitet. Fysisk aktivitet går att mäta med instrument, såsom accelerometer eller att skatta med skattningsskalor. Syftet med detta arbete var att undersöka om den fysiska aktiviteten är korrelerad med den fysiska funktionsförmågan och om fysisk aktivitet bestämd med accelerometri går att prediktera med skattningsskalor. I studien inkluderades totalt 27 patienter som opererats för höftfraktur. 14 av dessa var kvinnor med medelåldern 80 år (62-94) och 13 var män med medelåldern 82 år (73-94).

The purpose with this essay is to examine and create an understanding for what meaning graffiti and street art has for those who practice it. Furthermore, the practice of graffiti and street art is seen in relation to how urban space is produced. Five semi-structured interviews and one group interview has been made to answer the questions "What meaning does graffiti and street art has for those who practice it? Can it be seen as a way to construct identity?" "How do the artists relate to existing ideals about public space?" and "Does the artists see graffiti and street art as a resistance against the normative representation of the city, in that case, how?" The theoretical framework consists of Mitchell's ideas about public space, Tonkiss' definition of social order, Lefebvre's spatial triad, de Certeau's concept of strategy and tactics, the concept of appropriation and Castell's theory about collective identity. The results showed that the practice of graffiti and street art can be understood as a more complex practice than earlier research has shown.

Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder.

Fysisk aktivitet hos äldre är viktig för att förebygga sjukdom samt för att upprätthålla självständighet och en bra livskvalitet. Fysisk aktivitet går att mäta med instrument, såsom accelerometer eller att skatta med skattningsskalor. Syftet med detta arbete var att undersöka om den fysiska aktiviteten är korrelerad med den fysiska funktionsförmågan och om fysisk aktivitet bestämd med accelerometri går att prediktera med skattningsskalor. I studien inkluderades totalt 27 patienter som opererats för höftfraktur. 14 av dessa var kvinnor med medelåldern 80 år (62-94) och 13 var män med medelåldern 82 år (73-94).

In this master thesis, control algoritms using arm side sensors are investigated for an industrial robot. The sensors can be position encoders placed after the gearbox and accelerometers on the robot arms. Control strategies are discussed and evaluated for different models of the robot, after which chosen strategies are applied to a realistic model. Control algoritms using arm side sensors (LQ, dual-loop and PD-PID) are compared to a PID-controller that only uses measurements of motor position for feedback control. The comparison are done with respect to disturbance rejection, oscillation damping, robustness and tracking performance of a reference trajectory.

Test bench for air bearingsThis thesis work consisted of bringing forward and defining the test parameters relevant for a test bench and constructing a test bench that can test and verify the largest existing air bearings that are of use in Micronic Laser Systems AB machines. Because the knowledge about air bearings is limited it is thought that with the help of the test bench the knowledge would increase and in that way improve the air bearings.After learning more about air bearings and their purpose at Micronic Laser Systems AB, I started the concept phase for the test bench. For each part in the test bench I consulted my two tutors, Torbjörn Hedevärn and Johan Bergqvist, at Micronic Laser Systems AB. The final concepts where documented as 3D-modells in Solidworks and some of them have been tested in Solidworks FEM-program.The test bench is designed so that, with the help of a pneumatic cylinder, 25 kilo weights are placed on the air bearing to test its stiffness, damping and the pressure performance under its surface area. To test these parameters the test bench has to have a pressure meter, accelerometer and a microcator.

Fysisk aktivitet hos äldre är viktig för att förebygga sjukdom samt för att upprätthålla självständighet och en bra livskvalitet. Fysisk aktivitet går att mäta med instrument, såsom accelerometer eller att skatta med skattningsskalor. Syftet med detta arbete var att undersöka om den fysiska aktiviteten är korrelerad med den fysiska funktionsförmågan och om fysisk aktivitet bestämd med accelerometri går att prediktera med skattningsskalor. I studien inkluderades totalt 27 patienter som opererats för höftfraktur. 14 av dessa var kvinnor med medelåldern 80 år (62-94) och 13 var män med medelåldern 82 år (73-94).